研华PCI板卡开发（5）快速入门（5）群组操作

1.系统

Acm_GpAddAxis 向群组添加轴

Acm_GpRemAxis 从群组中移除轴

Acm_GpClose 关闭群组

Acm_GpResetError 当群组处于发生错误停止时，复位错误

2.运动状态

Acm_GpGetState 获取群组的当前状态

3.速度

Acm_GpChangeVel 命令群组在插补运动时改变速度

Acm_GpChangeVelByRate 按照设定的比例改变当前正在执行的群组动作的运行速度

Acm_GpGetCmdVel 获取群组的当前的速度值

4.停止运动

Acm_GpStopDec 减速停止

Acm_GpStopEmg 紧急停止

5.插补运动

Acm_GpMoveLinearRel 命令相对线性插补

Acm_GpMoveLinearAbs 命令绝对线性插补

Acm_GpMoveCircularRel 命令相对圆弧插补

Acm_GpMoveCircularAbs 命令绝对圆弧插补

Acm_GpMoveCircularRel_3P 命令相对三点圆弧插补

Acm_GpMoveCircularAbs_3P 命令绝对三点圆弧插补

Acm_GpMoveCircularRel_Angle 通过相对圆心坐标，旋转角度以及方向进行圆弧插补

Acm_GpMoveCircularAbs_Angle 通过绝对圆心坐标，旋转角度以及方向进行圆弧插补

Acm_GpMoveDirectAbs 命令绝对直接线性插补

Acm_GpMoveDirectRel 命令相对直接线性插补

Acm_GpMoveHelixRel 命令相对螺旋插补

Acm_GpMoveHelixAbs 命令绝对螺旋插补。

Acm_GpMoveHelixRel_3P 命令相对三点螺旋插补

Acm_GpMoveHelixAbs_3P 命令相对三点螺旋插补

6.路径

Acm_GpAddPath 向路径缓存中添加一个路径

Acm_GpResetPath 清空路径缓存中的数据路径

Acm_GpLoadPath 加载一个路径文件

Acm_GpUnloadPath 卸载路径

Acm_GpMovePath 开始执行路径缓存中的所有路径命令

Acm_GpGetPathStatus 获取当前路径状态

Acm_GpMoveSelPath 执行指定范围的路径

Acm_GpGetPathIndexStatus 获取指定索引路径的状态

7.暂停和恢复

Acm_GpPauseMotion 暂停群组运动命令

Acm_GpResumeMotion 恢复暂停的群组运动命令

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