ABB机器人Sockets通讯
目录
- SocketClose - 关闭套接字
- SocketCreate - 创建新套接字
- SocketBind - 将套接字与我的IP地址和端口绑定
- SocketConnect - 连接远程计算机
- SocketListen - 监听输入连接
- SocketAccept - 接受输入连接
- SocketReceive - 接收来自远程计算机的数据
- SocketSend - 向远程计算机发送数据
- 综合
- 服务器 Server
- 客户端 Client
SocketClose - 关闭套接字
概述:当不再使用套接字连接时,使用SocketClose。 在已经关闭套接字之后,不能将其用于除SocketCreate以外的所有套接字调用。
!关闭套接字,且不能再进行使用。VAR socketdev socket1;
SocketClose socket1;!将关闭套接字,并将释放其配置资源。
!可在任意时间关闭任意套接字。关闭后,不能再使用套接字。在调用SocketCreate之后,可将其再次用于新的连接。
SocketCreate - 创建新套接字
概述:SocketCreate用于针对基于通信或非连接通信的连接,创建新的套接字。 带有交付保证的流型协议TCP/IP以及数据电报协议UDP/IP的套接字消息传送均得到支持。可开发服务器和客户端应用。针对数据电报协议UDP/IP,支持采用广播。
!创建使用流型协议TCP/IP的新套接字设备,并分配到变量socket1。VAR socketdev socket1;
SocketCreate socket1;
SocketCreate Socket [\UDP]
参数 | 说明 |
---|---|
Socket | 数据类型:socketdev 用于储存系统内部套接字数据的变量 |
[ \UDP ] | 数据类型:switch 指定套接字应当为数据电报型协议UDP/IP |
SocketBind - 将套接字与我的IP地址和端口绑定
概述:SocketBind用于将套接字与指定服务器IP地址和端口号绑定。SocketBind仅可用于服务器应用。
!创建服务器套接字,并与地址为192.168.0.1的控制器网络上的端口1025绑定。现在,可在SocketListen指令中使用服务器套接字,以监听位于该端口和地址上的输入连接。VAR socketdev server_socket;
SocketCreate server_socket;
SocketBind server_socket, "192.168.0.1", 1025;!将服务器套接字与指定服务器端口和IP地址绑定。
!如果已在使用指定端口,则会产生错误。
!在启动程序的过程中,使用SocketBind和SocketListen指令,从而使局部地址与套接字相关联,随后,监听指定端口上的输入连接。针对用到的各套接字和端口(TCP/IP),仅建议实施上述操作一次。
SocketBind Socket LocalAddress LocalPort
参数 | 说明 |
---|---|
Socket | 数据类型:socketdev 有待绑定的服务器套接字。必须创建尚未绑定的套接字 |
LocalAddress | 数据类型:string 将服务器网络地址与套接字绑定。唯一有效的地址为所有公共WAN地址,或控制器服务端口地址192.168.125.1 |
LocalPort | 数据类型:num 将服务器端口号与套接字绑定。通常,可自由使用端口1025-4999 |
SocketConnect - 连接远程计算机
概述:SocketConnect用于将套接字与客户端应用中的远程计算机相连
!尝试与ip地址192.168.0.1和端口1025处的远程计算机相连VAR socketdev socket1;
SocketConnect socket1, "192.168.0.1", 1025;!套接字试图连接指定地址和端口上的远程计算机。程序执行将等待,直至连接得以建立、失效或出现超时。
SocketConnect Socket Address Port [\Time]
参数 | 说明 |
---|---|
Socket | 数据类型:socketdev 有待连接的服务器套接字。必须创建尚未连接的套接字 |
Address | 数据类型:string 远程计算机的地址。必须将远程计算机指定为一个IP地址。不可能使用远程计算机的名称 |
Port | 数据类型:num 位于远程计算机上的端口。通常,可自由使用端口1025-4999。可能已经采用了低于1025的端口 |
[ \Time] | 数据类型:num 程序执行等待接受或否定连接的最长时间量。如果在满足条件之前耗尽时间,则将调用错误处理器,如果存在这样的情况,则采用错误代码ERR_SOCK_TIMEOUT。如果不存在错误处理器,则将停止执行。 如果未使用参数\Time,则等待时间为60秒。为了永久等待,则使用预定义常量WAIT_MAX |
SocketListen - 监听输入连接
概述:SocketListen用于开始监听输入连接,即开始充当服务器。SocketListen仅可用于服务器应用。
!创建服务器套接字,并与地址为192.168.0.1的控制器网络上的端口1025绑定。在执行SocketListen后,服务器套接字开始监听位于该端口和地址上的输入连接。VAR socketdev fuwuqi_socket;
SocketClose fuwuqi_socket;
SocketCreate fuwuqi_socket;
SocketBind fuwuqi_socket,"192.168.125.1",2555;
SocketListen fuwuqi_socket;!服务器套接字开始监听输入连接。当指令就绪时,套接字便准备好接受输入连接。
!在启动程序的过程中,使用SocketBind和SocketListen指令,从而使局部地址与套接字相关联,随后,监听指定端口上的输入连接。针对用到的各套接字和端口,仅建议实施上述操作一次。
SocketAccept - 接受输入连接
概述:SocketAccept用于接受输入连接请求。SocketAccept仅可用于服务器应用。
!创建服务器套接字,并绑定至地址为192.168.0.1的控制器网络上的端口1025。在执行SocketListen之后,服务器套接字开始监听位于该端口和地址上输入连接。SocketAccept等待所有输入连接,接受连接请求,并返回已建立连接的客户端套接字。VAR socketdev server_socket;
VAR socketdev client_socket;
SocketClose server_socket;
SocketClose client_socket;
SocketCreate server_socket;
SocketBind server_socket,"192.168.0.1", 1025;
SocketListen server_socket;
SocketAccept server_socket, client_socket;
!服务器套接字将等待所有输入连接请求。当接受输入连接请求时,本指令就绪,且返回的客户端套接字默认连接,并可用于SocketSend和SocketReceive指令。
SocketAccept Socket ClientSocket [\ClientAddress] [ \Time ]
参数 | 说明 |
---|---|
Socket | 数据类型:socketdev 正在等待输入连接的服务器套接字。套接字必须已经创建、绑定并准备进行监听 |
ClientSocket | 数据类型:socketdev 将按照接受的输入连接请求,对返回的新客户端套接字进行更新 |
[\ClientAddress] | 数据类型:string 将通过已接受输入连接请求的IP地址来进行更新的变量 |
[\Time] | 数据类型:num 程序执行等待输入连接的最长时间量。如果在任意输入连接之前耗尽时间,则将调用错误处理器,如果存在这样的情况,则采用错误代码ERR_SOCK_TIMEOUT。如果不存在错误处理器,则将停止执行。 如果未使用参数\Time,则等待时间为60秒。为了永久等待,则使用预定义常量WAIT_MAX |
SocketReceive - 接收来自远程计算机的数据
概述:SocketReceive用于从远程计算机接收数据。SocketReceive可用于客户端和服务器应用。
!从远程计算机接收数据,并将其储存在字符串变量str中。VAR string str;
VAR socketdev client_socket;
VAR socketdev fuwuqi_socket;
SocketClose client_socket;
SocketClose fuwuqi_socket;
SocketCreate fuwuqi_socket;
SocketBind fuwuqi_socket,"192.168.125.1",2555;
SocketListen fuwuqi_socket;
WaitTime 1;
SocketAccept fuwuqi_socket,client_socket;
SocketReceive client_socket\Str:=str\Time:=WAIT_MAX;
TPWrite "Server wrote ="+str;!将等待执行SocketReceive,直至数据在出现超时错误时可用或失效。
!通过本指令中使用的数据类型来指定所读取的字节数量。如果使用string数据类型来接收数据,则如果可读取80个字节,则会接收到80个字节。如果使用可选参数ReadNoOfBytes,用户可指定各SocketReceive所应接收的字节数。
!通过电缆转移的数据通常为字节,一条消息中最多包含1024个字节。默认不向消息添加任何标题。为实际应用而保留任意标题的使用。
SocketReceive Socket [ \Str ] | [ \RawData ] | [ \Data ] [\ReadNoOfBytes] [\NoRecBytes] [\Time]
参数 | 说明 |
---|---|
Socket | 数据类型:socketdev 在套接字接收数据的客户端应用中,必须已经创建和连接套接字。 在套接字接收数据的服务器应用中,必须已经接受套接字 |
[ \Str ] | 数据类型:string 应当储存接收string数据的变量。可处理最多80个字符。 [ \RawData ] 数据类型:rawbytes 应当储存接收原始数据字节数据的变量。可处理最多1024个rawbyte |
[\Data] | 数据类型:array of byte 应当储存接收字节数据的变量。可处理最多1024个byte。 仅可在同一时间使用可选参数\Str、 \RawData和\Data之一 |
[\ReadNoOfBytes] | 数据类型:num 待读取的字节数。待读取字节的最小值为1,且最大数量为所用数据类型的规模,即如果使用数据类型string的变量,则为80个字节。 如果与始终发送固定字节数的客户端进行通信,则该可选参数可用于指定针对各SocketReceive指令所应读取的相同字节数量。 如果发送方发送原始数据,则接收方需要指定针对已发送的各rawbytes所应接收的4个字节 |
[ \NoRecBytes ] | Bytes 数据类型:num 关于储存指定socketdev所需字节数的变量 |
[ \Time ] | 数据类型:num 程序执行等待接收数据的最长时间量。如果在转移数据之前耗尽时间,则将调用错误处理器,如果存在这样的情况,则采用错误代码ERR_SOCK_TIMEOUT。如果不存在错误处理器,则将停止执行。 如果未使用参数\Time,则等待时间为60秒。为了永久等待,则使用预定义常量WAIT_MAX |
SocketSend - 向远程计算机发送数据
概述:SocketSend用于向远程计算机发送数据。SocketSend可用于客户端和服务器应用。
!将消息"Hello world"发送给远程计算机VAR socketdev fuwuqi_socket;
VAR socketdev client_socket;
VAR string str;
SocketClose client_socket;
SocketClose fuwuqi_socket;
SocketCreate fuwuqi_socket;
SocketBind fuwuqi_socket,"192.168.125.1",8005;
SocketListen fuwuqi_socket;
WaitTime 1;
SocketAccept fuwuqi_socket,client_socket;
SocketSend client_socket\Str:="Hello World";!将指定数据发送到远程计算机。如果连接损坏,则会产生错误
!通过电缆转移的数据通常为字节,一条消息中最多包含1024个字节。默认不向消息添加任何标题。为实际应用而保留任意标题的使用
SocketSend Socket [ \Str ] | [ \RawData ] | [ \Data] [ \NoOfBytes ]
参数 | 说明 |
---|---|
Socket | 数据类型:socketdev 在客户端应用中,必须已经创建和连接用于发送的套接字。 在服务器应用中,必须已经接受用于发送的套接字 |
[ \Str ] | 数据类型:string 将string发送到远程计算机 |
[\RawData] | 数据类型:rawbytes 将rawbytes数据发送到远程计算机 |
[\Data] | 数据类型:array of byte 将byte数组中的数据发送到远程计算机。 同一时间只能使用可选参数\Str、\RawData或\Data中的一个 |
[\NoOfBytes] | 数据类型:num 如果指定该参数,则仅将该字节数发送到远程计算机。如果\NoOfBytes大于待发送数据结构中的实际字节数,则SocketSend调用将失败。 如果未指定该参数,则将整个数据结构(rawbytes的有效部分)发送到远程计算机 |
综合
服务器 Server
MODULE MainModule!服务器套接字VAR socketdev fuwuqi_socket;!客服端套接字VAR socketdev kehuduan_socket;VAR bool keep:=TRUE;VAR string str;PROC Main()!关闭套接字SocketClose kehuduan_socket;SocketClose fuwuqi_socket;!创建服务器套接字SocketCreate fuwuqi_socket;!将套接字与我的IP地址和端口绑定SocketBind fuwuqi_socket,"192.168.125.1",2555;!监听输入连接SocketListen fuwuqi_socket;WaitTime 1;!接受输入连接SocketAccept fuwuqi_socket,client_socket;WHILE keep DO!接收客户端发送过来的数据SocketReceive kehuduan_socket\Str:=str\Time:=WAIT_MAX;TPWrite "server ="+str;!发送数据给客户端SocketSend kehuduan_socket\Str:="Hello World";ENDWHILE!关闭资源SocketClose fuwuqi_socket;SocketClose kehuduan_socket;ENDPROC
ENDMODULE
客户端 Client
MODULE MainModuleVAR socketdev kehuduan_socket;VAR string str;PROC Main()!关闭套接字SocketClose kehuduan_socket;!创建客户端的套接字SocketCreate kehuduan_socket;!连接服务器SocketConnect kehuduan_socket,"192.168.125.1",2555;WaitTime 1;!发送数据给服务器SocketSend kehuduan_socket\Str:="Hollo server!";!接收服务器发送的数据SocketReceive kehuduan_socket\Str:=str\Time:=WAIT_MAX;TPWrite "client ="+str;!关闭资源SocketClose kehuduan_socket;ENDPROC
ENDMODULE
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