云台控制协议VISCA、PELCO-D、PELCO-P
云台控制协议VISCA、PELCO-D、PELCO-P
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1. VISCA部分协议命令
|
命令 |
格式 |
备注 |
|
|
预置点 |
清除预置点 |
8X 01 04 3F 00 ZZ FF |
X=1-7,8是广播码，下同； ZZ=00-3F， 共64个预置点。 |
|
设预置点 |
8X 01 04 3F 01 ZZ FF |
||
|
转至预置点 |
8X 01 04 3F 02 ZZ FF |
||
|
云台控制 |
向上 |
8X 01 06 01 VV WW 03 01 FF |
VV:水平速度0X01（慢）-0X18（快）; WW:垂直速度0X01（慢）-0X14（快）。 |
|
向下 |
8X 01 06 01 VV WW 03 02 FF |
||
|
向左 |
8X 01 06 01 VV WW 01 03 FF |
||
|
向右 |
8X 01 06 01 VV WW 02 03 FF |
||
|
停止 |
8X 01 06 01 VV WW 03 03 FF |
||
|
变焦 |
变倍大（标准） |
8X 01 04 07 02 FF |
|
|
变倍小（标准） |
8X 01 04 07 03 FF |
||
|
变焦的停止 |
8X 01 04 07 00 FF |
||
|
聚焦 |
聚焦远（标准） |
8X 01 04 08 02 FF |
|
|
聚焦近（标准） |
8X 01 04 08 03 FF |
2. PELCO-D部分协议命令
格式说明：
共7个字节，详细如下：
|
同步字节 |
地址码 |
cmd1 |
cmd2 |
data1 |
data2 |
checksum |
同步字节：同步字节始终为0XFF；
地址码：摄像机的逻辑地址号，地址范围：0X01（起始地址也可能是0X00，还未查清楚）
–0XFF，可以在设备中设置；
cmd1、cmd2：表示不同的动作；
data1：
data2：
checksum：第2个字节到第5个字节的和。
常用命令举例：
|
控制 |
命令 |
格式 |
备注 |
|
预置点 |
删预置点 |
FF XX 00 05 00 ZZ CS |
XX:地址码，下同； ZZ=00-3F， 共64个预置点； CS:checksum，下同。 |
|
设预置点 |
FF XX 00 03 00 ZZ CS |
||
|
转至预置点 |
FF XX 00 07 00 ZZ CS |
||
|
云台控制 |
向上 |
FF XX 00 08 VV WW CS |
VV:水平速度0X00（停止）-0X3F（快），0XFF，表示最高速度； WW:垂直速度0X00（停止）-0X3F（最快）。 |
|
向下 |
FF XX 00 10 VV WW CS |
||
|
向左 |
FF XX 00 04 VV WW CS |
||
|
向右 |
FF XX 00 02 VV WW CS |
||
|
变焦 |
变速拉近 |
FF XX 00 40 VV WW CS |
|
|
变速推远 |
FF XX 00 20VV WW CS |
||
|
聚焦 |
近焦 |
FF XX 01 00 VV WW CS |
|
|
远焦 |
FF XX 00 80 VV WW CS |
||
|
停止 |
停止 |
FF XX 00 00 00 00 CS |
停止以上所有命令 |
3. PELCO-P
格式说明：
共8个字节，详细如下：
|
起始码 |
地址码 |
cmd1 |
cmd2 |
data1 |
data2 |
停止码 |
checksum |
起始码：起始码固定值为0XA0；
地址码：摄像机的逻辑地址号，地址范围：0X00–0X1F；
cmd1、cmd2：表示不同的动作；
data1：
data2：
停止码：固定值为0XAF;
checksum：第2个字节到第6个字节的异或值（XOR）。
常用命令举例：
|
控制 |
命令 |
格式 |
备注 |
|
预置点 |
删预置点 |
A0 XX 00 05 00 ZZ AF CS |
XX:地址码，下同； ZZ=00-3F， 共64个预置点; CS:checksum，下同。 |
|
设预置点 |
A0 XX 00 03 00 ZZ AF CS |
||
|
转至预置点 |
A0 XX 00 07 00 ZZ AF CS |
||
|
云台控制 |
向上 |
A0 XX 00 08 VV WW AF CS |
VV:水平速度0X00（停止）-0X3F（最快）； WW:垂直速度0X00（停止）-0X3F（最快）。 |
|
向下 |
A0 XX 00 10 VV WW AF CS |
||
|
向左 |
A0 XX 00 04 VV WW AF CS |
||
|
向右 |
A0 XX 00 02 VV WW AF CS |
||
|
变焦 |
变速拉近 |
A0 XX 00 40 VV WW AF CS |
|
|
变速推远 |
A0 XX 00 20 VV WW AF CS |
||
|
聚焦 |
近焦 |
A0 XX 02 00 VV WW AF CS |
|
|
远焦 |
A0 XX 01 00 VV WW AF CS |
||
|
停止 |
停止 |
A0 XX 00 00 00 00 AF CS |
停止以上所有命令 |
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