1、下载Mavlink生成器

1.1 Git clone

//需要在翻墙的网络环境下下载
git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git

1.2 进入mavlink目录更新子模块

cd mavlinkgit submodule update --init --recursive

1.3 运行脚本

 python -m mavgenerate

如果电脑安装多个Python版本，需要更换为Python3，参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/159483149

2、编辑common.xml文件自定义MavLink

2.1 找到文件common.xml文件

路径：/mavlink/message_definitions/v1.0/common.xml

在进行自定义时注意，消息id不能重复!

找到需要定义的位置：

<!-- 自定义消息流 --><message id="10" name="SET_PARAMETER"><description>2022-04-30 19:50 BY jiangchangsheng Mavlink Test.</description><field type="uint8_t" name="target_system">The system setting the mode</field><field type="uint8_t" name="base_mode" enum="MAV_MODE">The new base mode.</field><field type="uint32_t" name="custom_mode">The new autopilot-specific mode. This field can be ignored by an autopilot.</field></message>

2.2 运行mavgenerate.py

//路径为 mavlink文件夹
// python -m mavgenerate~/mavlink_test/mavlink$  python -m mavgenerate

如下图完成操作：

生成的文件：

打开common文件夹，搜索生成的头文件：

打开生成的common.h头文件：

Ctrl +F搜索自定义消息的参数：

将生成的头文件放置项目文件，如下文件夹中：

2.3 替换文件中`comm.h` `ardupilotmega.h` `standard.h`文件内容

2.3.1 添加校验位CRC

2.3.2 添加头文件

2.3.3 添加`MAVLINK_MESSAGE_INFO`

2.3.4 添加`MAVLINK_MESSAGE_NAMES`

下面这两个文件的操作流程是一样的

3、添加至项目中

3.1 编辑mavlink_receiver.h文件

3.2 编辑mavlink_receiver.cpp文件

3.3 编译文件

make px4_fmu-v5_default

4、地面站添加验证消息

4.1 添加头文件

4.2 UI界面添加按钮

//下面是验证消息
void widget::on_btn_37_clicked()
{mavlink_message_t msg;mavlink_msg_set_parameter_pack_chan(100,1,0,&msg,6,6,6);qDebug()<<"消息id:"<<msg.msgid;qDebug()<<"系统id:"<<msg.sysid;//注意，此处有可能发送失败，所以请多次尝试uint8_t buffer[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buffer, &msg);//打包为Buff//发送QByteArray SenTemp;SenTemp.resize(len);for(int i=0;i<len;i++) {SenTemp[i]=buffer[i];}QByteArrayList SenTemplist;SenTemplist.append(SenTemp);Serial.write(SenTemp);
}

运行代码

利用地面站给无人机发送消息，若一切正常，无人机收到消息后将会由蜂鸣器发出声音！

//下载代码：
make px4_fmu-v5_default upload

这里利用串口实现和地面站的连接，利用数传通信！

测试视频

自定义Mavlink消息效果测试

新建Mavlink消息相关推荐

matlab发送mavlink消息
主要介绍了通过matlab脚本实现UDP发送mavlink消息,为后面matlab计算,与Optitrack联合调试,控制无人机做准备. 示例演示效果链接为 matlab通过UDP协议发送mavlin ...
Ardupilot 增加一个mavlink消息（翻译官网）
目录目录摘要第一: 翻译官网资料增加一条新的mavlink消息(Adding a new MAVLink Message) 第二: Mavlink代码信息 (1)分析姿态包数据 (2)分析挂载 ...
QGC接收PX4自定义Mavlink消息（二）qgc接收
这里补充一些,我的px4版本是1.11.0dev,在ubuntu18.04上开发,qgc为目前官网最新的版本,在windows上上开发,大家的源码会因为版本差异而有少许区别,所以代码复制粘贴编译肯定会 ...
QGC添加自定义组件和发送自定义MAVLINK消息
QGC添加自定义组件和发送自定义MAVLINK消息一.添加自定义组件 1.1 在飞行界面添加组件 1.2 实现组件事件 1.3 在MOCK模拟链接中实现验证 1.4 验证二.自定义MAVLINK消 ...
PX4读取串口消息，并通过MAVLINK发送给地面站
参考:(131条消息) PX4飞控读取UART串口信息通过Mavlink传给QGC地面站显示_XXX_UUU_XXX的博客-CSDN博客_px4串口2 PX4版本:1.12.1-3 QGC版本: 4. ...
Mavlink协议分析
阿木社区:转载注意出处 http://www.amovauto.com Pixhawk/APM都是采用MAVLINK协议实现的飞控的数据链路传输.先简单介绍下mavlink协议.Mavlink协议最早 ...
QGC地面站Mavlink生成和MockLink模拟收发通讯
Mavlink生成和收发通讯 1. 演示效果 2. Mavlink 生成 2.1 安装python3 2.2 Mavlink下载和运行 2.3 xml文件修改 2.4 自定义Mavlink生成 3. ...
Mavlink - 无人机通讯协议
http://qgroundcontrol.org/mavlink/start mavlink协议介绍 https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/ 消息简介 MAVLink简介 ...
(无人机方向)ros小白学习之路(五)mavros消息的订阅和发布与offboard例程仿真与解析
文章目录前言应用mavros控制无人机消息流以mavros中setpoint_position/local为例子 1:确定话题的功能和消息类型如果快速找到对应的mavlink消息 2:确定话题 ...

新建Mavlink消息

1、下载Mavlink生成器

1.1 Git clone

1.2 进入mavlink目录更新子模块

1.3 运行脚本

2、编辑common.xml文件自定义MavLink

2.1 找到文件common.xml文件

2.2 运行mavgenerate.py

2.3 替换文件中`comm.h` `ardupilotmega.h` `standard.h`文件内容

2.3.1 添加校验位CRC

2.3.2 添加头文件

2.3.3 添加`MAVLINK_MESSAGE_INFO`

2.3.4 添加`MAVLINK_MESSAGE_NAMES`

3、添加至项目中

3.1 编辑mavlink_receiver.h文件

3.2 编辑mavlink_receiver.cpp文件

3.3 编译文件

4、地面站添加验证消息

4.1 添加头文件

4.2 UI界面添加按钮

运行代码

测试视频

新建Mavlink消息相关推荐

最新文章

热门文章

新建Mavlink消息

1、下载Mavlink生成器

1.1 Git clone

1.2 进入mavlink目录更新子模块

1.3 运行脚本

2、编辑common.xml文件自定义MavLink

2.1 找到文件common.xml文件

2.2 运行mavgenerate.py

2.3 替换文件中comm.h ardupilotmega.h standard.h文件内容

2.3.1 添加校验位CRC

2.3.2 添加头文件

2.3.3 添加MAVLINK_MESSAGE_INFO

2.3.4 添加MAVLINK_MESSAGE_NAMES

3、添加至项目中

3.1 编辑mavlink_receiver.h文件

3.2 编辑mavlink_receiver.cpp文件

3.3 编译文件

4、 地面站添加验证消息

4.1 添加头文件

4.2 UI界面添加按钮

运行代码

测试视频

新建Mavlink消息相关推荐

最新文章

热门文章

2.3 替换文件中`comm.h` `ardupilotmega.h` `standard.h`文件内容

2.3.3 添加`MAVLINK_MESSAGE_INFO`

2.3.4 添加`MAVLINK_MESSAGE_NAMES`

4、地面站添加验证消息