文章目录

前言
应用mavros控制无人机消息流
- 以mavros中setpoint_position/local为例子
- - 1:确定话题的功能和消息类型
  - - 如果快速找到对应的mavlink消息
  - 2:确定话题并最终找到转化为uorb消息
官方example offboard例程仿真与解析
- 确定任务需要用到的mavros话题名称与消息类型(阅读[官方文档](http://wiki.ros.org/mavros#mavros.2FPlugins.setpoint_position))
- 头文件需要包含所需要用到的消息类型.h文件
- 此处应用了mavros,应编译安装(我用的源码安装)
- 编写

前言

mavros消息的订阅和发布.

应用mavros控制无人机消息流

以mavros中setpoint_position/local为例子

1:确定话题的功能和消息类型

在http://wiki.ros.org/mavros下,可以看到对应的mavros消息.
找到setpoint_position/local

[1]直接阅读mavros中的说明
[2] (如果mavros说明不详细)阅读mavros源码找到对应的mavlink协议
[3] (这一步必须要做)查询对于的mavlink协议,阅读该协议的说明文档

如果快速找到对应的mavlink消息

(1):打开官网:http://mavlink.io/zh/messages/common.html
(2):按下ctrl+t会出现关键词查询

(3):输入刚刚在mavros消息下的mavlink协议(在本例子中是SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT)
(4):输入进去,按回车查询

2:确定话题并最终找到转化为uorb消息

(1):打开官网:https://dev.px4.io/v1.10_noredirect/zh/concept/architecture.html

(2):打开中间件,可以查看相应的资料
(3)阅读px4的mavlink源码了解话题如何最终转化为uorb消息
(如果没有下载则去下载PX4固件)打开PX4固件下的src/modules/mavlink/mavlink_receiver.cpp和mavlink_receiver.h文件(不知道路径一不一样,不一样的话可以在文件下查询)

这个就mavlink解析数据,是根据ID判断消息类型.ID就是#后的数字,如:

然后接受完数据,就通过handle_message函数进行处理,最终转化为uorb消息

官方example offboard例程仿真与解析

这里会用到ROS消息类型中的服务,可以看我另篇文章,这里不加赘述.

确定任务需要用到的mavros话题名称与消息类型(阅读官方文档)

头文件需要包含所需要用到的消息类型.h文件

这里我的工作空间名为catkin_1,运行代码的时候改成你的工作空间名称

cd ~/catkin_1/src
catkin_create_pkg offboard_pkg roscpp rospy std_msgs geometry_msgs mavros_msgs

新建offb_node.cpp文件,include头文件

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/State.h>

此处应用了mavros,应编译安装(我用的源码安装)

下载

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/mavlink/mavros.git
git clone --recurse-submodules -b  release/noetic/mavlink  https://github.com/mavlink/mavlink-gbp-release.git
cd mavros
git checkout -b 1.13.0 1.13.0

编译

cd ~/catkin_ws
catkin build

mavros一定要用catkin_build,不用catkin_make
下面的操作是因为我自己的原因,可以忽略:

因为我mavros和我功能包工作空间不同,因此需要在vscode中设置IncludePath

在c_cpp_properties.json编辑:
“/home/khs/catkin_ws/devel/include/**”,

编写

转载于参考

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>  //发布的消息体对应的头文件，该消息体的类型为geometry_msgs：：PoseStamped
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>  //CommandBool服务的头文件，该服务的类型为mavros_msgs：：CommandBool
#include <mavros_msgs/SetMode.h>     //SetMode服务的头文件，该服务的类型为mavros_msgs：：SetMode
#include <mavros_msgs/State.h>  //订阅的消息体的头文件，该消息体的类型为mavros_msgs：：State//建立一个订阅消息体类型的变量，用于存储订阅的信息
mavros_msgs::State current_state;//订阅时的回调函数，接受到该消息体的内容时执行里面的内容，这里面的内容就是赋值
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){current_state = *msg;
}int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "offb_node"); //ros系统的初始化，最后一个参数为节点名称ros::NodeHandle nh;//订阅。<>里面为模板参数，传入的是订阅的消息体类型，（）里面传入三个参数，分别是该消息体的位置、缓存大小（通常为1000）、回调函数ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>("mavros/state", 10, state_cb);//发布之前需要公告，并获取句柄，发布的消息体的类型为：geometry_msgs::PoseStampedros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("mavros/setpoint_position/local", 10);//启动服务1，设置客户端（Client）名称为arming_client，客户端的类型为ros::ServiceClient，//启动服务用的函数为nh下的serviceClient<>()函数，<>里面是该服务的类型，（）里面是该服务的路径ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>("mavros/cmd/arming");//启动服务2，设置客户端（Client）名称为set_mode_client，客户端的类型为ros::ServiceClient，//启动服务用的函数为nh下的serviceClient<>()函数，<>里面是该服务的类型，（）里面是该服务的路径ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("mavros/set_mode");//the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hzros::Rate rate(20.0);// 等待飞控连接mavros，current_state是我们订阅的mavros的状态，连接成功在跳出循环while(ros::ok() && !current_state.connected){ros::spinOnce();rate.sleep();}//先实例化一个geometry_msgs::PoseStamped类型的对象，并对其赋值，最后将其发布出去geometry_msgs::PoseStamped pose;pose.pose.position.x = 0;pose.pose.position.y = 0;pose.pose.position.z = 2;//建立一个类型为SetMode的服务端offb_set_mode，并将其中的模式mode设为"OFFBOARD"，作用便是用于后面的//客户端与服务端之间的通信（服务）mavros_msgs::SetMode offb_set_mode;offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";//建立一个类型为CommandBool的服务端arm_cmd，并将其中的是否解锁设为"true"，作用便是用于后面的//客户端与服务端之间的通信（服务）mavros_msgs::CommandBool arm_cmd;arm_cmd.request.value = true;//更新时间ros::Time last_request = ros::Time::now();while(ros::ok())//进入大循环{//首先判断当前模式是否为offboard模式，如果不是，则客户端set_mode_client向服务端offb_set_mode发起请求call，//然后服务端回应response将模式返回，这就打开了offboard模式if( current_state.mode != "OFFBOARD" && (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0))){if( set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent){ROS_INFO("Offboard enabled");//打开模式后打印信息}last_request = ros::Time::now();}else //else指已经为offboard模式，然后进去判断是否解锁，如果没有解锁，则客户端arming_client向服务端arm_cmd发起请求call//然后服务端回应response成功解锁，这就解锁了{if( !current_state.armed && (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0))){if( arming_client.call(arm_cmd) && arm_cmd.response.success){ROS_INFO("Vehicle armed");//解锁后打印信息}last_request = ros::Time::now();}}local_pos_pub.publish(pose); //发布位置信息，所以综上飞机只有先打开offboard模式然后解锁才能飞起来ros::spinOnce();rate.sleep();}return 0;
}

(无人机方向)ros小白学习之路(五)mavros消息的订阅和发布与offboard例程仿真与解析相关推荐

数据清洗的基本流程_数据分析小白学习之路（三）——Excel多练熟能生巧
谈到数据分析,我们可能第一时间想到python.SQL.Tableau.帆软.R等,但是这些软件.语言要入门掌握.系统学习起来耗时较长.这时候不得不提到excel这个"平平无奇数分小能手&q ...
excel取整函数_数据分析小白学习之路（三）——Excel多练熟能生巧
谈到数据分析,我们可能第一时间想到python.SQL.Tableau.帆软.R等,但是这些软件.语言要入门掌握.系统学习起来耗时较长.这时候不得不提到excel这个"平平无奇数分小能手&q ...
java 设置年轻代堆大小,[JVM学习之路]五堆（一）堆的内存结构参数设置分代思想内存分配...
[JVM学习之路]五堆(一)堆的内存结构参数设置分代思想内存分配 [JVM学习之路]五.堆(一)堆的内存结构.参数设置.分代思想.内存分配策略及TLAB 一.堆的核心概述堆的特点: 1.一个jvm实 ...
Android SurfaceFlinger 学习之路(五)----VSync 工作原理
原址 VSync信号的科普我们上一篇已经介绍过了,这篇我们要分析在SurfaceFlinger中的作用.(愈发觉得做笔记对自己记忆模块巩固有很多帮助,整理文章不一定是用来给别人看的,但一定是为加强自己 ...
python请输入第一个数请输入第二个数_Python小白学习之路（四）——第一次练习题...
写在前面: 今天下雪了呢!连着两天都没有更新学习记录. 我没有偷懒呢.做了一天的练习题,昨天学的内容还没总结完,太累了就回去睡觉了连续一周早起,强大的内心也无法支撑我疲惫的身体今天早起做了整理.加 ...
c语言cis,c语言小白学习历程第五篇
学习目标: 难的咱也看不懂,先把简单的看了再说,加油L 冲冲冲! 学习时间: 2020年11月1日学习产出: 回调函数学习: 回调函数说白了就是一个通过函数指针调用的函数.如果你把函数的指针Call ...
ROS的学习（十五）验证publisher和subscriber
在前面的两篇博客中我们用C++在ROS中创建了一个发布者和接收者,并使用catkin_make构建了新的节点,下面就需要验证一下,我们写的是否正确. 首先运行roscore ros ...
小白学习之路，网络编程（上）
一,计算机网络基础在讲网络编程之前,先跟大家简单的介绍一下一些网络相关的知识. 在最早之前,两台电脑之间通信是通过电脑的mac地址找到对方,并实现相互通信.当然每台电脑都只存在唯一的mac地址,在生 ...
Leaflet学习之路五——动态绘制图形(点、线、圆、多边形)
leaflet动态绘制图形动态绘点动态绘线动态绘多边形动态绘制矩形 2020.3.16更新更新日志: 2019.1.14:更新了绘制多边形时tmpline没有移除的问题 2019.1.15: ...

(无人机方向)ros小白学习之路(五)mavros消息的订阅和发布与offboard例程仿真与解析