用Arduino类库驱动舵机并不是一件难事，如果需要驱动很多电机，就需要要占用更多的引脚，也会影响到Arduino的处理能力。专门的舵机驱动板很好的解决了这个问题。

此舵机驱动板使用PCA9685芯片，是16通道12bi tPWM舵机驱动，用12个弓|脚通过I2C就可以驱动16个舵机。不仅如此，你还可以通过级联的方式最多级联62个驱动板，总共可以驱动992个舵机！

供电部分

大多数的舵机设计电压都是在5~6V，尤其在多个舵机同时运行时，跟需要有大功率的电源供电。如果直接使用Arduino 5V弓|脚直接为舵机供电，会出现一些难以预测的问题，所以我们建议你能有个合适的外部电源为驱动板供电。

连接舵机

大多数舵机都是使用标准3线母插头连接，只要按照对应的引脚插入驱动板就可以了。(地线一般为黑色或棕色、信号线一般为黄色或白色)

一个驱动板上最多可以添加16个舵机。

驱动板级联

多驱动板级联(最多可级联62个)为你提供更多的扩展性，连接方式如下图所示

为驱动板分配地址

级联的每个驱动板都需要有一个唯一的访问地址。每个驱动板的初始I2C地址是0 X 40，可以通过右上角的跳线修改I2C地址。用焊锡将一个跳线连上就表示一个二进制数字“1”。

Address = C X 40

Board 0：

Offset = binary 00000 (默认)

Board 1： Address= 0x41Offset= binary 00001(如上图，接上A0)

Board 2： Address= 0x42 Offset= binary 00010 (接上A1)

Board 3： Address= C x43 Offset= binary 00011(接上AO和A1)

Board 4： Address= 0x44 Offset= binary 00100 (接上A2)

以此类推

代码示例：

#include 《Wire.h》

#include

《Adafrui t_PWMServoDriver.h》

Adafrui t_PWMServoDriver pwm1二

Adafrui t_PWMServoDriver (0 X 40);

Adafruit_PWMServoDriver pwm2 =

Adafrui t_PMServoDriver (0 X 41);

void setup() {

Serial.begin(9600);

Serial.println(“16 chanel

PWM test！”);

pwm1.begin();

//

pwm1.setPWMFreq(1600);

Thi s is the maximum PWM［ frequency

pwm2.begi n();

pwm2.setPWMFreq(1600); //

Thi s is the maximum PWM［ frequency

串口指令说明：

舵机移动指令

指令格式：#(舵机号)P(脉冲宽度)………#(舵机号)P(脉冲宽度)T(移动时间)\r\n

舵机号：1~16

脉冲宽度：500~2500，对应角度0~180度

移动时间：从现在位置移动到指定位置所需的时间，单位ms，时间越短舵机反应越快，但过快舵机则反应不过来，一般在定在100ms以上

\r\n：回车符，指令结束符，也可写成0x0d，0x0a

例如：#1P1000T300\r\n

表示让第1路舵机移动到1000us脉宽的位置，即45度，使用的时间为300ms

#1P500#2P1000#3P1500T200\r\n

表示让第1路，第2路和第3路分别移动到500us脉宽，1000us脉宽，1500us脉宽的位置上，

即0度，45度，90度，各自使用的时间为200ms

动作组指令

指令格式：#(组号)G(循环次数)C\r\n

例如：#1G3C\r\n

表示按顺序依次执行动作组1，动作组2，和动作组3，这个过程循环3次完毕

以上指令注意大小写

舵机接线注意事项

舵机的接头从左到右依次为信号线，VCC，GND。

舵机接上舵机控制板时就按图上所示，两边信号线都朝里面。

16路舵机调试软件使用说明

使用USB转串口模块连接调试方法：

1，首先需要用usb转串口模块连接舵机控制板，用长的3P连接线分别GND对应GND，TXD对应RXD，RXD对应TXD连接。如图，(套件里配的线颜色是随机的)

2，接着在“STC扩展板使用资料”压缩包里找到“CP210x_VCP_Win2K_XP_S2K3”安装usb转串口的驱动，安装完成后，插上usb转串口模块，在设备管理器——端口(COM和LPT)里确认串口号(如图)。

3，给舵机控制板供电，D2电源指示灯会亮起来。不要试图用USB供电来测试舵机，usb的电流只有500ma，一个舵机的电流需求就在500~1000ma了，用usb供电结果只会烧板子。

4，打开16路舵机调试软件，串口选择成刚才确认的串口号，波特率默认固定为115200，这时软件会自动打开对应串口，调试软件跟舵机控制板的通讯就开始了(如图)。

单路舵机调试窗口：

下面的拉杆是可以拉动的，上方左边是角度值，右边是脉宽值，随着拉杆的移动而变动，角度范围0~180度，脉宽范围是500~2500。脉宽值是可以直接输入指定值的，比如输入2500，当前小窗口里角度会变成180度，下方拉杆上的滑块会移到最右边，同时对应的舵机也会转到180度位置。

动作调试区

单个动作的移动时间，时间框里的数值可以改写，默认为300ms

动作指令显示区

添加：将当前调试的舵机指令添加到显示区

插入：将当前调试的舵机指令插入到显示区中高亮指令的下方

删除：将显示区中高亮指令删除

保存：将显示区的所有动作指令保存为txt格式的文本文档，格式为**.txt例如001.txt，注意后缀txt一定要写

导入：将保存的动作指令文本导入到显示区中

移除：将显示区中的所有动作指令删除，清空

运行：从上到下依次按单个动作的移动时间发送给舵机板单个动作指令，显示区就会高亮显示正在运行的指令

暂停：在运行时点击将会暂停运行动作指令循环运行：前面方框内打勾表示运行会一直循环下去，默认不打勾

4、表示显示区中高亮的指令所在的行数

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