使用RPI.GPIO

创建一个 PWM 实例：

启用 PWM：

更改频率：

更改占空比：

停止 PWM：

但当你同时使用多个舵机时，PWM输出就变得困难了。这时可以借助舵机控制板来进行多路PWM控制。

这是某宝常见的舵机控制板，这个板子也比较便宜，十几块钱一个。使用芯片PCA9685，I2C通信，只需要几根i2c线就可以控制16路pwm，周期和占空比都可控。

驱动板与树莓派连接

GND -> RPi GND(9脚)

SCL -> RPi SCL1(5脚)

SDA -> RPi SDA1(3脚)

VCC -> RPi 3.3V  (1脚)

V+    -> RPi 5V(或通过电源接线柱外接电源供电)

需要注意的是，vcc引脚仅为芯片供电，为舵机供电可以选择通过树莓派5v引脚为v+引脚供电或另接电源到驱动板的电源接线柱上。

树莓派开启I2C

树莓派默认关闭I2C，开启I2C步骤：

输入

sudo raspi-config

便可以看到配置界面，

找到第5项：Interfacing Options中有I2C等，点击进入，点击Yes即可

安装adafruit_python_pca9685

sudo pip install adafruit-pca9685

在GitHub上可以查看其例程。

adafruit_pca9685

引入adafruit_pca9685模块：

创建一个 PWM 实例：

设置频率：

更改占空比：

示例代码

# Simple demo of of the PCA9685 PWM servo/LED controller library.

# This will move channel 0 from min to max position repeatedly.

# Author: Tony DiCola

# License: Public Domain

from __future__ import division

import time

# Import the PCA9685 module.

import Adafruit_PCA9685

# Uncomment to enable debug output.

#import logging

#logging.basicConfig(level=logging.DEBUG)

# Initialise the PCA9685 using the default address (0x40).

pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()

# Alternatively specify a different address and/or bus:

#pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685(address=0x41, busnum=2)

# Configure min and max servo pulse lengths

servo_min = 150  # Min pulse length out of 4096

servo_max = 600  # Max pulse length out of 4096

# Helper function to make setting a servo pulse width simpler.

def set_servo_pulse(channel, pulse):

pulse_length = 1000000    # 1,000,000 us per second

pulse_length //= 60       # 60 Hz

print('{0}us per period'.format(pulse_length))

pulse_length //= 4096     # 12 bits of resolution

print('{0}us per bit'.format(pulse_length))

pulse *= 1000

pulse //= pulse_length

pwm.set_pwm(channel, 0, pulse)

# Set frequency to 60hz, good for servos.

pwm.set_pwm_freq(60)

print('Moving servo on channel 0, press Ctrl-C to quit...')

while True:

# Move servo on channel O between extremes.

pwm.set_pwm(0, 0, servo_min)

time.sleep(1)

pwm.set_pwm(0, 0, servo_max)

time.sleep(1)