#include

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sbit Sevro_moto_pwm  = P2^0        ;   //接舵机信号端输入PWM信号调节速度

unsigned char push_val_left=0;

int pwm_val_left  = 0;//变量定义

int pwm_val_left1  = 0;//变量定义

unsigned long S=0;

unsigned long S1=0;

unsigned long S2=0;

unsigned long S3=0;

unsigned long S4=0;

unsigned int  time=0;                       //时间变量

unsigned int  timer=0;                        //延时基准变量

unsigned char timer1=0;                        //扫描时间变量

/************************************************************************/

/*                    PWM信号产生控制舵机                               */

/************************************************************************/

/*                                                                      */

/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比            */

void delay(void)

{

unsigned int i,j;

for(i=0;i<=500;i++)

for(j=110;j>0;j--);

}

void pwm_Servomoto(void)

{

if(pwm_val_left<=push_val_left)        //0

Sevro_moto_pwm=1;

else

Sevro_moto_pwm=0;

if(pwm_val_left>=200)

pwm_val_left=0;

}

void pwm_Servomoto1(void)

{

if(pwm_val_left1<=20)  //135

Sevro_moto_pwm=1;

else

Sevro_moto_pwm=0;

if(pwm_val_left1>=200)

pwm_val_left1=0;

}

/***************************************************/

///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/

void time1()interrupt 3   using 2

{

TH1=(65536-100)/256;          //100US定时

TL1=(65536-100)%256;

//定时器100US为准。在这个基础上延时

pwm_val_left++;

pwm_val_left1++;

//         S1++;

pwm_Servomoto();

// pwm_Servomoto1();

}

/***************************************************/

void main(void)

{

TMOD=0X11;

TH1=(65536-100)/256;          //100US定时

TL1=(65536-100)%256;

TH0=0;

TL0=0;

TR1= 1;

ET1= 1;

ET0= 1;

EA = 1;

//unsigned char push_val_left=15;          //舵机归中

while(1)                       /*无限循环*/

{

push_val_left=5;

// delay();

delay();

push_val_left=20;

//        delay();

delay();

}

}