FOC vector control

电机矢量控制FOC通过转子坐标系的转换，实现动态电流控制。实现的几个环节，相电流phase current -> Park(Ialpha/Ibeta) -> Clarke(Iq/Id) -> current PID(target Iq/Id) -> reverse Park(Valpha/Vbeta) -> SVPWM -> PWM duty cycle。

SVPWM（SVM）

调制谐波为正弦波时，输出电压幅值不变。调制谐波为sin(t)+1/6sin(3t)，正弦波的放大倍数为1.155倍（2/√3( sin(t)+1/6sin(3t) ) <= 1)。而且，因为电机三相的相位差为120，线电压上的三次谐波会互相抵消。

因为Inverter三相全桥的硬件开关特性，分为6个区域进行控制。剩余的两个开关状态为000及111。6个区域的SVPWM对应为：

转换至每个PWM及ADC采样周期域，

每个周期进行ADC采样及反馈控制，采样点可以选择上溢，或者CC4触发，需要计算判断ADC采样周期是否充足。使用互补PWM，上下管死区时间和硬件相关。

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