KELL代码加速度传感器计算角度

传感器摆放姿态：Z轴与重力加速度一个方向

#include <math.h>void Angle_Acc(s16 ax, s16 ay, s16 az)
{static float Ax_angle[2], Ay_angle[2], Az_angle[2];static float R;R = ax*ax + ay*ay  + az*az ;  //xyz与地面夹角  Ax_angle[0] = asin(1.0000 * ax/(sqrt(R))) * 180 / 3.14;  //x轴与地面夹角Ay_angle[0] = asin(1.0000 * ay/(sqrt(R))) * 180 / 3.14;  //y轴与地面夹角Az_angle[0] = asin(1.0000 * az/(sqrt(R))) * 180 / 3.14; //z轴与地面夹角        //xyz与重力方向夹角Ax_angle[1] = acos(1.0000 * ax/(sqrt(R))) * 180 / 3.14;  Ay_angle[1] = acos(1.0000 * ay/(sqrt(R))) * 180 / 3.14; Az_angle[1] = acos(1.0000 * az/(sqrt(R))) * 180 / 3.14;
}

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