机器人关节控制硬件知识——伺服电机、驱动器、控制器

伺服控制单元，即，经由闭环控制方式达到一个机械系统的位置，扭矩，速度或加速度的控制，是自动控制系统中的执行单元，是把上位控制器的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

1. 控制器：动作指令信号的输出装置。

2. 驱动器：接收控制指令，并驱动马达的装置。

3. 伺服马达：驱动控制对象、并检出状态的装置。

控制器(controller)主要是发控制指令给驱动器的(通过工业总线或直接给pluse/direction信号),用以实现比较复杂的运动,比如复杂的轨迹规划,多轴联动。

驱动器(driver)可以驱动单个电机运动,一般具有三种控制模式,转矩(电流),转速和位置.可以通过不同模式的选择实现比较简单的运动控制。

驱动器直接驱动电机，而控制器需要通过驱动器间接控制电机

以零差云控的一体化关节为例：

编码器分辨率和单圈位置反馈

编码器分辨率是指轴转一圈所输出的位置数，例如模组的输出端（负载端）分辨率为 19Bit，

即一圈输出的位置数是2 19；19Bit 分辨率的单圈位置反馈是 0~524287，在 0 的位置往反方向

运动会从 0 跳变到 524287，在 524287 位置往正方向运动会从 524287 跳变到 0。

计算单圈角度对应编码器位置（19Bit）：角度 ÷ 360 × 524288

例如 20°的位置对应编码器位置为20 ÷ 360 × 524288

位置反馈如下：

机器人关节控制硬件知识——伺服电机、驱动器、控制器相关推荐

【CNC——第4篇】初识交流伺服电机和伺服电机驱动器
欢迎加群机械自动化相关群:1105076200 交流伺服电机伺服电机主要靠脉冲来定位,基本上可以这样理解,伺服电机接收到1个脉冲,就会旋转1个脉冲对应的角度,从而实现位移,因为,伺服电机本身具备发 ...
机器人关节伺服电机三环控制方式
伺服电机(servo motor )是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机,是一种补助马达间接变速装置. 伺服电机可以控制速度,位置精度非常准确,可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象.伺服电 ...
Gazebo仿真学习——3.使用ROS-control设置模拟控制器驱动机器人关节
ROS-control 1.ROS-control 总体架构 2.Controllers 3.Hardware Interface 4.Transmissions 5.Joint Limits 5.1 ...
【控制control】机器人运动控制器----基于模型的控制方法（关节控制--阻抗控制）
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一.设计基于模型泛型控制器的步骤二.机械臂控制科普 1.工业机械臂 ...
机器人是如何实现控制的，它的控制器有哪些组成？
控制系统是工业机器人的重要组成部分,它的作用相当于人脑.拥有一个功能完善.灵敏可靠的控制系统是工业机器人与设备协调动作.共同完成作业任务的关键.工业机器人的控制系统一般由对其自身运动的控制和工业机器人 ...
多余的读写端口什么时候会对程序造成影响_程序员需要了解的硬核知识之控制硬件...
应用和硬件的关系我们作为程序员一般很少直接操控硬件,我们一般通过 C.Java 等高级语言编写的程序起到间接控制硬件的作用.所以大家很少直接接触到硬件的指令,硬件的控制是由 Windows 操作系统 ...
程序员需要了解的硬核知识之控制硬件
应用和硬件的关系我们作为程序员一般很少直接操控硬件,我们一般通过 C.Java 等高级语言编写的程序起到间接控制硬件的作用.所以大家很少直接接触到硬件的指令,硬件的控制是由 Windows 操作系统 ...
项目开源！基于PaddleDetection打造实时人体姿态检测的多关节控制皮影机器人
本文已在[飞桨PaddlePaddle]公众号平台发布,详情请戳链接:项目开源!基于PaddleDetection打造实时人体姿态检测的多关节控制皮影机器人皮影戏是一种以兽皮或纸板做成的人物剪影以表 ...
MIT四足机器人Cheetah 3控制方案理解笔记（1）——摆动腿控制、单刚体模型平衡控制器
之前一段时间在阅读MIT四足机器人Cheetah 3以及Mini Cheetah控制方案的相关论文,在此处做一些笔记.Cheetah 3与Mini Cheetah的控制方案大同小异,此处先以Cheet ...

机器人关节控制硬件知识——伺服电机、驱动器、控制器

机器人关节控制硬件知识——伺服电机、驱动器、控制器相关推荐

最新文章

热门文章