ROS机器人操作系统——订阅者Subscriber的编程实现（五）

2024-04-10 02:35:19

ROS机器人操作系统

文章目录

ROS机器人操作系统
前言
一、话题模型
二、实现功能
- 1.创建订阅者C++
- 2.Python代码
- 3.配置订阅者代码编译规则
- 4.编译并运行订阅者
总结

前言

与发布者相对应的是ROS系统里的订阅者，也是ROS里经常使用的知识。

一、话题模型

二、实现功能

1.创建订阅者C++

如何实现一个订阅者
• 初始化ROS节点；
• 订阅需要的话题；
• 循环等待话题消息，接收到
消息后进入回调函数；
• 在回调函数中完成消息处理。

/*** 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose*/#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{// 将接收到的消息打印出来ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}int main(int argc, char **argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallbackros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);// 循环等待回调函数ros::spin();return 0;
}

2.Python代码

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Poseimport rospy
from turtlesim.msg import Posedef poseCallback(msg):rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)def pose_subscriber():# ROS节点初始化rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)# 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallbackrospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)# 循环等待回调函数rospy.spin()if __name__ == '__main__':pose_subscriber()

3.配置订阅者代码编译规则

配置CMakeLists.txt中的编译规则
• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
• 设置链接库；

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

4.编译并运行订阅者

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic velocity_publisher

小海龟是没有动的，可以看的坐标也是固定的，然后我们运行上一讲的发布者代码

可以看的坐标发生了变换，这就是订阅者的功能。

总结

如何实现一个订阅者
• 初始化ROS节点；
• 订阅需要的话题；
• 循环等待话题消息，接收到
消息后进入回调函数；
• 在回调函数中完成消息处理。

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