【PCL】点云库PCL常见错误

本文转载于《点云库PCL从入门到精通常见的编译错误》
原文连接：https://blog.csdn.net/jacken123456/article/details/105361314

（1）error c4996: ‘fopen’: This function or variable may be unsafe

解决方法：项目->属性->配置属性->C/C++ -> 预处理器 -> 预处理器定义，增加： _CRT_SECURE_NO_DEPRECATE。

参考博文：https://blog.csdn.net/wangyang20170901/article/details/78810068

（2）…\flann\algorithms\dist.h(523): error C3861: “pop_t”: 找不到标识符

解决方法：双击该行输出直接打开dist.h头文件；将第503行的typedef unsigned long long pop_t;移动到第480行前面。

参考博文：https://blog.csdn.net/weixin_41991128/article/details/83864713

（3）boost\typeof\msvc\typeof_impl.hpp(125): error C2988: 不可识别的模板声明/定义

解决方法：可以代码的源文件最开头的位置加上对BOOST_TYPEOF_EMULATION的定义：

#define BOOST_TYPEOF_EMULATION
#include <pcl\registration\icp.h>

参考博文：https://blog.csdn.net/qq_39031960/article/details/83544928

（4）error C4996: ‘pcl::SAC_SAMPLE_SIZE’: This map is deprecated and is kept only to prevent breaking existing user code. Starting from PCL 1.8.0 model sample size is a protected member of the SampleConsensusModel class。

解决方法：打开项目属性页>C/C++>常规>SDL检查(设置为否)。

参考博文：https://blog.csdn.net/qing101hua/article/details/70739391

（5）Failed to find match for field ‘rgba’.（例子5-1）

解决方法：用word打开pcd文件查看的类型，发现 Fields不包含RGBA。将PCL::PointXYZRGBA修改为pcl::PointXYZ。

（6） Error:no override found for ‘vtkPolyDataMapper’

解决方法：在源文件的开头加上：

#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

参考博文：https://blog.csdn.net/zzh_AI/article/details/88861221

（7） error C2039: “camera_”: 不是“pcl::visualization::PCLVisualizer”的成员

解决方法：最新的pcl已经没有camera_成员了。所以需要替换为：

viewer.camera_.pos[0] = pos_vector[0];
viewer.camera_.pos[1] = pos_vector[1];
viewer.camera_.pos[2] = pos_vector[2];
viewer.camera_.focal[0] = look_at_vector[0];
viewer.camera_.focal[1] = look_at_vector[1];
viewer.camera_.focal[2] = look_at_vector[2];
viewer.camera_.view[0] = up_vector[0];
viewer.camera_.view[1] = up_vector[1];
viewer.camera_.view[2] = up_vector[2];
/***将以上的代码替换为以下函数*****/
viewer.setCameraPosition(pos_vector[0], pos_vector[1], pos_vector[2],look_at_vector[0], look_at_vector[1], look_at_vector[2],up_vector[0], up_vector[1], up_vector[2]);

参考博文：https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6444207.html

（8）range_image_visualization.cpp(129): error C3861: “sleep”: 找不到标识符（pcl_sleep识别不了）

解决方法：定位到pcl_sleep的头文件pcl_macros.h，修改pcl_sleep的宏定义sleep(x) 为Sleep(x),【首字母大写】

参考博文：https://blog.csdn.net/m0_37906001/article/details/97785515

（9）法向显示错误ERROR:no override found for ‘vtkActor’.

解决方法：在源文件中添加：

#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);

参考博文：https://blog.csdn.net/bflong/article/details/79137692

（10）“error C2653: “sensor_msgs”: 不是类或命名空间名称”

解决方法：在PCL1.8中将PointCloud2加入了pcl名字空间，sensor_msgs是旧的方式，不再使用。将以下代码修改为：

sensor_msgs::PointCloud2::Ptr cloud (new sensor_msgs::PointCloud2 ());
sensor_msgs::PointCloud2::Ptr cloud_filtered (new sensor_msgs::PointCloud2 ());
//以上两行替换为
pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud(new pcl::PCLPointCloud2());
pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered(new pcl::PCLPointCloud2());

参考博文：https://blog.csdn.net/zfjBIT/article/details/92595768

（11）error C2039: “fromROSMsg”: 不是“pcl”的成员

解决方法：

pcl::fromROSMsg(*cloud_filtered_blob, *cloud_filtered);
//将以上代码修改为
pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud_filtered_blob, *cloud_filtered);

（12）error C2039: “compute”: 不是“pcl::UniformSampling”的成员。（例8-4）

解决方法：

//将下面的两行替换
//uniform_sampling.compute(sampled_indices);
//pcl::copyPointCloud(*model, sampled_indices.points, *model_keypoints);
//将上面的两行替换为下面的一行
uniform_sampling.filter(*model_keypoints);   //滤波

参考博文：https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6612856.html

（13）使用OpenMP报错，“User Error 1001: argument to num_threads clause must be positive”

解决办法：这是由于设置的线程数必须为正，而程序中可能没有设置，有时候甚至环境变量中设置了，但是依然报错，我们不妨手动设置一下，使用setNumberOfThreads()函数设置一个线程数。例如对于PCL中的一段程序：

pcl::SHOTEstimationOMP<PointType, NormalType, DescriptorType> descr_est;
descr_est.setNumberOfThreads(4);
descr_est.setRadiusSearch(descr_rad_);descr_est.setInputCloud(model_keypoints);
descr_est.setInputNormals(model_normals);
descr_est.setSearchSurface(model);
descr_est.compute(*model_descriptors);

参考博文：https://blog.csdn.net/lch_vison/article/details/80806454

（14）error C2589: “(”:“::”右边的非法标记错误的处理

函数模板中的std::max或者std::min与Visual C++中的全局的宏max冲突。

解决办法：

第一种办法：设置项目属性，在预定义处理器中添加定义NOMINMAX来禁止使用Visual C++的min/max宏定义。项目属性——> C/C++ ——> 预处理器 ——> 预处理器定义 (此处添加预定义编译开关 NOMINMAX）

但是visual C++中定义能自动匹配double和int，如果进行了上述设置，代码中手动将int型的数据乘以1.0来达到double的目的。

第二种办法：加上括号，与Vsual C++的min/max宏定义区分开：(std::numeric_limits::max)()

参考博文：https://blog.csdn.net/martinkeith/article/details/90896584

（15）error C2440: “初始化”: 无法从“const float [3]”转换为“Eigen::Map<const Eigen::Vector3f,0,Eigen::Stride<0,0>>”

解决办法：将以下代码替换为：

Eigen::Map<const Eigen::Vector3f> point_a_normal = point_a.normal, point_b_normal = point_b.normal;
]//将以上代码替换为下面的代码
Eigen::Map<const Eigen::Vector3f> point_a_normal = point_a.getNormalVector3fMap();
Eigen::Map<const Eigen::Vector3f> point_b_normal = point_b.getNormalVector3fMap();

（16）PCL use getColor() without parameters instead 报错

解决办法：在头文件point_cloud_color_handlers.h中注释掉如下代码大概在117和619行

PCL_DEPRECATED(1,12,"use getColor() without parameters instead")

（16）error C2661: “pcl::PointCloud::operator new”: 没有重载函数接受 3 个参数
MFC在最开头加了这样的预编译，导致PCL的new报错。
#ifdef _DEBUG
#define new DEBUG_NEW
#endif
解决方法：
把这三行注释，位置在你的dlg.cpp中

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