特别说明：本文主要参考的博客是：
https://blog.csdn.net/u011092188/article/details/54861591
在此博客的基础上，完成安装工作。

1.安装依赖项

sudo apt-get install git build-essential python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev
sudo apt-get install doxygen graphviz mono-complete

2.安装OpenNI

mkdir ~/kinect
cd ~/kinect/
git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git
cd OpenNI
git checkout Unstable-1.5.4.0 -b Unstable-1.5.4.0
cd Platform/Linux/CreateRedist/
chmod +x RedistMaker
sudo ./RedistMaker
cd ../Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-[xxx] (where [xxx] is your architecture and this particular OpenNI release)
sudo ./install.sh

2.1 注意：你可能和我一样会遇到的问题

报错1.

/bin/sh: 1: javac: not found
make[1]: *** [../../../Bin/x64-Release/org.OpenNI.jar] Error 127
make: *** [Wrappers/OpenNI.java] Error 2

解决方案：

 sudo apt-get updatesudo apt-get install openjdk-8-jdksudo update-alternatives --config java

问题2：cd …/Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-[xxx] 这个xxx具体是什么？
这个需要你去找到Redist这个文件夹，比如我的就是：

/home/catkin_ws/src/kinect/OpenNI/Platform/Linux/Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.4.0

3.安装Kinect Sensor Module

cd ~/kinect/
git clone https://github.com/avin2/SensorKinect.git
cd SensorKinect
git checkout v0.93-5.1.2.1 -b v0.93-5.1.2.1
cd Platform/Linux/CreateRedist/
sudo ./RedistMaker
cd ../Redist/Sensor-Bin-Linux-[xxx] (where [xxx] is your architecture and this particular OpenNI release)
sudo ./install.sh

具体的xxx版本自己按照上面的方法对应就好

4.验证效果

我的测试程序是在这个目录下：

/home/catkin_ws/src/kinect/OpenNI/Platform/Linux/Bin/

运行：

./NiViewer

实际效果：

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