DJI Onboard-SDK-ROS-4.0.1 在妙算2-G上编译运行

编译ROS工程前先按照DJI OSDK4.0.1在妙算2-g上编译运行文章中描述的方法将OSDK-4.0.1编译成功。
Onboard-SDK-ROS-4.0.1 项目地址: https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS/tree/4.0
妙算2-G操作系统为ubunut16.04，ROS版本为Kinetic

1.安装nema-comms：

使用如下命令安装nema-comms

sudo apt install ros-kinetic-nmea-comms

说明：在ROS 系统上使用高级视觉功能时，请务必安装nema-comms。

2.编译

在上述项目地址下载项目源码的压缩包，并解压到工作空间中。
在工作空间下用catkin_make编译

3.运行例程

以fligt_control_node 例程为例

3.1 测试准备

默认情况下，无人机插着USB口是无法起飞的，进入OSDK-4.0.1目录，使用M210ConfigTool工具使能usb-connected-flight：

cd Onboard-SDK-4.0.1/utility/bin/armv8/64-bit
./M210ConfigTool --usb-port /dev/ttyACM0 --config-file UserConfig.txt --usb-connected-flight on

室内测试时，飞机无法定位，使用仿真模式
将尖括号中的内容换成实际的经纬度数值

./M210ConfigTool --usb-port /dev/ttyACM0 --config-file UserConfig.txt --simulation on --latitude <latitude_value> --longitude <longitude_value>

3.2 启动OSDK_ROS节点

修改Onboard-SDK-ROS-4.0.1/launch/目录下的dji_vehicle_node.launch文件：
设置acm_name为/dev/ttyACM0
　　serial_name为/dev/ttyTHS2
　　baud_rate为无人机串口的波特率
　　app_id和enc_key分别为自己在DJI开发者中心创建的app_id和enc_key
　　其他项无需修改

注：
不要修改launch文件中节点的name属性，在OSDK-ROS-4.0.1版本中，节点启动读取参数时使用的是全局参数，命名空间直接写成了vehicle_node，后续版本可能会改进。

启动OSDK与DJI无人机飞控沟通的主节点 dji_osdk_node:

cd catkin_ws && source devel/setup.bash
roslaunch dji_osdk_ros dji_vehicle_node.launch

3.3 启动fligt_control_node节点

cd catkin_ws && source devel/setup.bash
rosrun dji_osdk_ros flight_control_node

3.4 若使用3.8.1版本的接口

4.0.1版本取消了订阅话题的接口，这对于直接对M210进行速度控制很不便，所以控制无人机速度的话还是要使用3.8.1版本的接口的。
首先把UserConfig.txt复制到~/.ros目录下。

启动dji_sdk_node

roslaunch dji_osdk_ros dji_sdk_node.launch

启动控制节点
启动对应3.8.1版本的控制节点就可以了。
程序中要把#include<dji_sdk/dji_sdk.h>改为#include<dji_osdk_ros_obsoleted/dji_sdk/dji_sdk.h>
把消息类型中dji_sdk::改为dji_osdk_ros::
把话题名和消息头文件中dji_sdk/改为dji_osdk_ros/