智能车辆路径跟踪:carsim和simulink联合仿真,基于车速的变权重多点预瞄驾驶员模型个例
@基于轨迹预测的多点预瞄驾驶员模型,适合初学者学习,carsim&simulink联合仿真,模型搭建。
一、预瞄-控制基本原理
二、casim模型的搭建
三、联合仿真结果分析
前言
本文主要是参考发表在机械工程学报上的《一类基于轨迹预测的驾驶员方向控制模型》文献。文献中使用的是单点预瞄驾驶员模型,我搭建的模型公式也是论文上面的依据恒定横摆角速度假设,建立的是多点预瞄期望式和补偿式驾驶员模型。这里分享一个期望式多点预瞄。carsim2016和matlab2018联合仿真。
(1)主要是这个模型去求出前轮转角,传给carsim,控制车辆沿着设计的路径在道路中心线行驶。
(2)求前轮转角要用到的公式:
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