一、前言

二、实现开始

2.1 启动gazebo

2.2 打开编辑器进行操作

三、图形用户界面

四、导入平面图

五、属性赋值

5.1 追加墙体

5.2 追加窗体

5.3 添加楼梯

5.4 添加楼梯和floor

六、编辑您的建筑

6.1 更改楼层

6.2 编辑墙面

6.3 编辑门窗

6.4 编辑楼梯

6.5 添加颜色和纹理

七、保存你的建筑物文件

八、退出

一、前言

在gazebo使用中，有以下几个仿真活动：世界（world）、建筑物（build）、模型（model）、机器人（robot）、插件（plugins）、传感器（sensor）、应用数学（user math）、如何让gazebo插进ros系统。本篇专门阐述如何用gazebo实现建筑物仿真。

二、实现开始

2.1 启动gazebo

打开终端，键入： gazebo

2.2 打开编辑器进行操作

在编辑菜单上，转到建筑编辑器（building editor），或按 Ctrl+B 打开编辑器。
图形用户界面

三、图形用户界面

编辑器由以下3个区域组成：

调色板，您可以在其中为您的建筑选择功能和材料。
2D 视图，您可以在其中导入平面图以跟踪（可选）并插入墙壁、窗户、门和楼梯。
3D 视图，您可以在其中查看建筑物的预览。您还可以在这里为建筑物的不同部分分配颜色和纹理。

四、导入平面图

您可以从头开始创建场景，或使用现有图像作为模板进行跟踪。例如，该图像可以是建筑物的 2D 激光扫描。

单击此处获取示例平面图，然后按以下步骤操作：

）单击导入按钮。将出现“导入图像”对话框。
）第 1 步：选择您之前保存在计算机上的图像，然后单击下一步。

3. ）第 2 步：为确保您在图像上描绘的墙壁以正确的比例显示，您必须以每米像素 (px/m) 为单位设置图像的分辨率。如果我们知道分辨率，我们可以直接在对话框中输入并单击确定。在此示例中，我们不知道分辨率，但我们知道图像中两点之间的真实距离（例如，7.5 m 的顶墙），因此我们可以使用它来计算分辨率：

a)。单击/释放墙壁的一端。当您移动鼠标时，将出现一条橙色线，如下所示。
b)。在墙的尽头单击/释放以完成该行。
c)。现在在对话框中输入以米为单位的距离（在本例中为 7.5 m）。分辨率将根据您绘制的线条自动为您计算。
d)。然后，您可以单击确定。

4）图像将显示在正确缩放的 2D 视图上。

提示：添加更多关卡后，您可以通过重复相同的过程为每个关卡导入平面图。

五、属性赋值

5.1 追加墙体

跟踪平面图上的所有墙壁，如下所示。请记住，我们稍后会将门窗附加到墙壁上，因此您可以在此处绘制墙壁。如果墙壁不完美，请不要太担心，我们稍后会对其进行编辑。

在调色板上，单击墙。
在 2D 视图中，单击/释放任意位置以启动墙。当您移动鼠标时，会显示墙的长度。
再次单击以结束当前墙并开始相邻的墙。
双击完成一堵墙而不开始新的墙。

提示：1）您可以右键单击或按 Esc 取消绘制当前墙段。

2）默认情况下，墙会捕捉到 15° 和 0.25 m 的增量，也会捕捉到现有墙的端点。要覆盖它，请在绘制时按住 Shift。

5.2 追加窗体

注意：目前，门窗是墙上的简单孔洞。让我们在平面图所示的位置插入门窗。

在 Palette 上，单击 Window 或 Door。
当您在 2D 视图中移动鼠标时，要插入的特征也随之移动，它在 3D 视图中的对应部分也随之移动。

提示：当您将鼠标悬停在门窗上时，它们会自动与墙壁对齐。移动时会显示到墙末端的距离。

单击所需位置以放置特征。

提示：在将墙壁绘制在其上之后，可能很难看到这些特征在您的平面图上的位置。为方便起见，在 2D 视图的顶部，您可以选择查看或隐藏当前关卡的平面图或功能。您还可以使用热键切换可见性，F 代表平面图，G 代表功能。

5.3 添加楼梯

这个平面图上没有楼梯，但无论如何我们都会插入一个。

在 Palette 上，单击 Stairs。
当您在 2D 视图中移动鼠标时，要插入的楼梯也随之移动，它在 3D 视图中的对应部分也随之移动。
为您的楼梯选择一个位置，然后单击以放置它。

5.4 添加楼梯和floor

我们已经完成了第 1 层。让我们为我们的建筑物添加另一个层，这样我们的楼梯就在某个地方结束了。
在 2D 视图的顶部，单击 + 以添加关卡。或者，右键单击 2D 视图并选择添加级别。
添加新级别时，会自动插入楼层。如果下层有楼梯，保存建筑物时会在楼梯上方挖一个洞。

注意：目前，所有楼层均为矩形。

提示：在添加关卡之前，请确保您在当前关卡上有可以建造的墙壁。

提示：目前，以下关卡中的所有墙壁都将复制到新关卡，并使用默认材质。没有复制其他功能。您可以手动删除不需要的墙壁。

六、编辑您的建筑

6.1 更改楼层

由于我们添加了一个关卡，我们被带到了 2D 视图中的新关卡。您可以通过从 2D 视图顶部的下拉列表中选择它返回到级别 1。

提示：当前在 2D 视图中选择的层级将在 3D 视图中显示为半透明，其下方的所有层级将显示为不透明。上面的关卡将被隐藏 - 但请记住，它们仍然是您建筑的一部分！

如果需要，我们还可以编辑一些关卡配置。

双击 2D 视图以打开具有级别配置选项的检查器。或者，右键单击并选择 Open Level Inspector。您可能添加了您不想要的关卡，或者可能在当前关卡中弄得一团糟，想重新开始。

要删除当前级别，请按 2D 视图顶部的 - 按钮，或右键单击并选择删除级别。

6.2 编辑墙面

我们之前画了很多墙，但也许它们并没有完全按照我们想要的方式。

在 2D 视图中，单击要编辑的墙。

一种。通过将墙拖动到新位置来平移墙。

湾。通过拖动墙的端点之一来调整墙的大小或旋转墙。

提示：默认情况下，墙壁以 15° 和 0.25 m 为增量捕捉。要覆盖它，请在绘制时按住 Shift。

双击 2D 视图中的墙壁以打开带有配置选项的检查器。或者，右键单击并选择打开 Wall Inspector。编辑一些字段并按应用以预览更改。
要删除墙，请在选定墙时按 Delete 键，或在 2D 视图中右键单击墙并选择删除。

提示：编辑墙会考虑连接的墙。

提示：删除墙会删除与其相连的所有门窗。

6.3 编辑门窗

现在让我们来玩一下门窗。正如我们对墙壁所做的那样，我们可以通过几种不同的方式更精确地操作门窗。

在 2D 视图中，单击要编辑的特征。

A）通过将特征拖动到新位置来平移特征。请记住，门窗会自动卡在墙上，将它们与任何墙壁分离没有多大意义，因为它们代表墙上的孔。

B）通过拖动其旋转手柄来旋转特征。目前，只要将它们连接到墙上，它们的方向就不会产生影响。

C）通过拖动端点之一来调整要素的宽度。

双击 2D 视图中的功能以打开带有配置选项的检查器。或者，右键单击并选择打开窗口/门检查器。
要删除要素，请在选定要素时按 Delete 键，或在 2D 视图中右键单击要素并选择删除。

6.4 编辑楼梯

最后，让我们编辑我们之前插入的楼梯。由于它不在平面图上，我们可以发挥创意并根据需要调整它的大小。

在 2D 视图中，单击楼梯以将其选中。

A：通过将楼梯拖动到新位置来平移楼梯。

B：通过拖动旋转手柄以 90° 的倍数旋转楼梯。

C:通过拖动末端节点之一来调整楼梯的大小。

双击 2D 视图中的楼梯以打开带有配置选项的检查器。或者，右键单击并选择打开楼梯检查器。
要删除楼梯，请在选中楼梯时按 Delete 键，或右键单击并选择 Delete。

提示：在 2D 视图中，楼梯在起点和终点都可见。

6.5 添加颜色和纹理

现在一切都已正确放置和调整大小，您可以为墙壁、地板和楼梯指定颜色和纹理。请记住，门窗只是墙上的孔，因此不能有材料。

提示：默认颜色为白色，默认纹理为无。

有两种方法可以为您的建筑添加颜色和纹理：

1) 观察和检查器（ Inspector）
您可以分别从 Wall Inspector、Stairs Inspector 和 Level Inspector 为墙壁、楼梯和地板添加颜色和纹理。只需打开检查器，选择您的材料，然后按应用。

2）从调色板

可以从调色板中选择颜色和纹理，并通过在 3D 视图中单击它们将其分配给建筑物上的项目。

单击调色板中的颜色或纹理。
当您在 3D 视图中移动鼠标时，悬停的特征将突出显示，显示所选材料的预览。
单击突出显示的特征将选定的材料分配给它。您可以点击任意数量的功能。
完成所选材料后，右键单击 3D 视图，或单击任何特征外部以退出材料模式。

Gazebo 5.1 中的新功能：要选择自定义颜色，请单击调色板上的更多。将打开一个对话框，您可以在其中指定自定义颜色。

提示：每个特征只能有一种颜色和一种纹理。相同的材料被分配给特征的所有面。

注意：目前，无法在建筑编辑器上分配自定义纹理。

七、保存你的建筑物文件

保存将为您的建筑创建一个目录、SDF 和配置文件。保存之前，在调色板上为您的建筑命名。

在顶部菜单上，选择文件，然后另存为（或按 Ctrl+S）。将出现一个对话框，您可以在其中选择模型的位置。

提示：在高级选项下，您可以为您的建筑设置一些元数据。

八、退出

注意：退出建筑编辑器后，您的建筑将不再可编辑。完成创建建筑物并保存后，转到文件，然后退出建筑物编辑器。您的建筑物将显示在主窗口中。将来，您可以在“插入”选项卡中找到该建筑物。

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Gazebo手册：【2】如何建立建筑物模型

一、前言

二、实现开始

2.1 启动gazebo

2.2 打开编辑器进行操作

三、图形用户界面

四、导入平面图

五、属性赋值

5.1 追加墙体

5.2 追加窗体

5.3 添加楼梯

5.4 添加楼梯和floor

六、编辑您的建筑

6.1 更改楼层

6.2 编辑墙面

6.3 编辑门窗

6.4 编辑楼梯

6.5 添加颜色和纹理

七、保存你的建筑物文件

八、退出

Gazebo手册：【2】如何建立建筑物模型相关推荐

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