ROS系统用python创建发布者与订阅者，并发布自定义话题消息

最近使用pythonros进行ROS系统开发，发现用python开发的教程挺少的，所以记录一下，废话不多说，开始教程：

一、创建工作空间

$ mkdir catkin_ws
$ cd catkin_ws/
$ mkdir src
$ cd src/
$ catkin_init_workspace  #初始化工作空间
$ cd ..   #回到根目录
$ catkin_make #编译工作空间

二、创建功能包

$ catkin_create_ws/src   #在catkin_ws/src目录下创建
$ catkin_create_pkg <文件名> + <依赖包> 这里我使用的是roscpp rospy std_msgs geometry_msgs

所以完整的命令是:

$ catkin_create_pkg laneline roscpp rospy std_msgs geometry_msgs

为了将c++代码与python分开，我在新建的laneline功能包里创建了一个scripts文件夹用来存放
python版本的文件

$ mkdir scripts

三、定义话题消息

1、首先我们要先创建一个msg文件夹再，创建一个msg文件：定义一下功能包想要输出的变量

int8  angle
int8  delta_x

编译之后会自动生成为.msg

四、创建发布者和订阅者代码

发布者 laneline_publisher.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将发布/laneline_info话题，自定义消息类型laneline_publisher::lanelineimport rospy
from laneline.msg import lanelinedef laneline_publisher():# ROS节点初始化rospy.init_node('laneline_publisher', anonymous=True)# 创建一个Publisher，发布名为/laneline_info的topic，消息类型为laneline_publisher::laneline，队列长度10laneline_info_pub = rospy.Publisher('/laneline_info', laneline, queue_size=10)#设置循环的频率rate = rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown():# 初始化laneline_publisher::laneline类型的消息laneline_msg = laneline()laneline_msg.angle = -30;laneline_msg.delta_x  = 18;# 发布消息laneline_info_pub.publish(laneline_msg)rospy.loginfo("Publish laneline message[%d, %d]", laneline_msg.angle, laneline_msg.delta_x)# 按照循环频率延时rate.sleep()if __name__ == '__main__':try:laneline_publisher()except rospy.ROSInterruptException:pass

订阅者 laneline_subscriber.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将订阅/laneline_info话题，自定义消息类型laneline_publisher::lanelineimport rospy
from laneline.msg import lanelinedef lanelineInfoCallback(msg):rospy.loginfo("Subcribe laneline Info: angle:%d  delta_x:%d", msg.angle, msg.delta_x)def laneline_subscriber():# ROS节点初始化rospy.init_node('laneline_subscriber', anonymous=True)# 创建一个Subscriber，订阅名为/laneline_info的topic，注册回调函数lanelineInfoCallbackrospy.Subscriber("/laneline_info", laneline, lanelineInfoCallback)# 循环等待回调函数rospy.spin()if __name__ == '__main__':laneline_subscriber()

五、在package.xml添加功能包依赖并修改Cmakelists.txt文件

1、在生成的package.xml中主要添加这两行，一个编译依赖，一个执行依赖

2、与C++不同的是，使用python文件时，需要在Cmakelists.txt添加三个编译选项：
1)在find_package( )里面添加message_generation

2)添加生成message

3)添加catkin_package message_runtime

六、编译生成相关语言文件

回到根目录进行

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make #编译

编译成功之后，打开终端，首先运行roscore

$ roscore

然后打开两个终端在laneline/srcipts里分别运行laneline_publisher.py与laneline_subscriber.py

$ python laneline_publisher.py

$ python laneline_subscriber.py

七、结果

发布者发出的laneline_msg.angle、laneline_msg.delta_x成功被订阅者收到。