ROS系统用Python或C++实现发布者Publisher

话题编程流程

创建发布者
创建订阅者
添加编译选项
运行可执行程序

首先需要创建一个工作空间，然后再创建功能包
创建工作空间步骤：https://blog.csdn.net/qq_44989881/article/details/118566679

cd ~/catkin_ws/src

创建功能包

catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

注：在创建一个新的功能包时，需要删除其它功能包，否则以下步骤有些指令无法执行。

例如
在刚创建的 learning_topic 目录中的src文件夹下创建一个 cpp文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/src

touch velocity_publisher.cpp

如何实现一个发布者

初始化ROS节点。
向 ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型。
创建消息数据。
按照一定频率循环发布消息。

在 velocity_publisher.cpp 文件中写入以下代码。
以下代码的功能：为发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist

#include <ros/ros.h> // 引入 ros 库的头文件
#include <geometry_msgs/Twist.h>int main(int argc, char **argv)
{// ROS节点初始化ros::init(argc, argv, "velocity_publisher"); // velocity_publisher 为自定义的节点名字，节点名不能重复。// 创建节点句柄ros::NodeHandle n; // 管理节点的资源// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);// 设置循环的频率ros::Rate loop_rate(10);int count = 0;while (ros::ok()){// 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息geometry_msgs::Twist vel_msg;vel_msg.linear.x = 0.5;vel_msg.angular.z = 0.2;// 发布消息turtle_vel_pub.publish(vel_msg);ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);// 按照循环频率延时loop_rate.sleep();}return 0;
}

在CMakeLists.txt中添加以下代码：

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

add_executable：通过指定的源文件列表构建出可执行目标文件。
target_link_libraries：该指令的作用为将目标文件与库文件进行链接。

cd ~/catkin_ws

编译工作空间

catkin_make

设置环境变量，让系统能够找到该工作空间

source devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

启动ROS Master

roscore

启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动自定义的海龟控制节点

rosrun learning_topic velocity_publisher

注意：rosrun是运行一个单独节点的命令，如果要运行多个节点，则需要使用多次rosrun命令。

用Python创建发布者步骤：

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic

创建 scripts 文件夹

mkdir scripts

cd scripts

创建 velocity_publisher.py Python文件

touch velocity_publisher.py

注意：需要将Python设置为可执行文件。

用Python创建发布者代码：
以下代码的功能：为发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twistdef velocity_publisher():# ROS节点初始化rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)# 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)#设置循环的频率rate = rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown():# 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息vel_msg = Twist()vel_msg.linear.x = 0.5vel_msg.angular.z = 0.2# 发布消息turtle_vel_pub.publish(vel_msg)rospy.loginfo("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)# 按照循环频率延时rate.sleep()if __name__ == '__main__':try:velocity_publisher()except rospy.ROSInterruptException:pass

Python代码不需要重新编译，可以直接执行。

rosrun learning_topic velocity_publisher.py

提示：

关于设置环境变量，可以在 .bashrc 文件中配置，在Home文件夹下，按下快捷键 Ctrl + H，可以显示隐藏文件，找到 .bashrc 文件，并打开。

在.bashrc中的最后一行添加以下代码，然后保存。

source /home/vvcat/catkin_ws/devel/setup.bash

这样设置的好处是每次运行程序都不用在执行 source devel/setup.bash 来设置环境变量，仅现当前创建的工作空间，如果创建其它工作空间，需要再次配置 .bashrc。

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