首次使用POSMV和Reson7125的记录
最近单位购买了POSMV，POSMV是目前比较主流的运动姿态传感器。它的形状如下图所示：
从两个天线可以看出，它是通过两个天线头来实现罗经输出，与hydrins使用陀螺仪不同。2个天线头可以顺船向安装，也可以垂直于船向安装，2个天线头的基线距离决定了航向的精度，根据技术参数是这样的：基线2m，0.03°，基线4m，0.015°。使用POSMV的大体顺序如下：
1、安装好GPS，设定了好方向
POSMV坐标系统是:船首：X，船右侧：Y，船下方：Z
这与PDS2000坐标系统：船首：Y，船右侧：X，船上方：Z
可以顺着船向安装，如上图所示，也可以垂直于船向安装，如果顺着船向安装，需在X框内输入2个天线的间距，如果是垂直于船向安装，需要在Y框内输入天线的间距，根据GPS1和GPS2的位置，设定正负号，也可以在主界面看方向，如果方向相反，说明符号要反。
顺船向安装：
垂直于船向安装，
2、输入GPS的offset
3、校准
船可以8字线形式，运动，转弯可以剧烈些。精度合格以后可以运行GAMS Calibration Control获得更好效果。8字线运动。
校准好以后，就可以输出姿态和定位信息给Reson7125了，这次碰到了一个问题，Reson7125不能接收POSMV发过来的姿态信号，后来，想了一下，可能是频率过快，从200HZ，改为100HZ就好了。
在给Klein4000输出定位信息时，也不行，怀疑COM线是直连的，而Klein4000需要交叉的COM线，改成交叉线也可以了。
4、安装Reson7125
由于7125是侧挂安装，而安装的船舶吃水有3-4m深，所以做了一个8m的架子，固定安装Reson7125的换能器，保证换能器比船底龙骨稍低。
设计图纸来自于Reson7125的说明
钢管顶端好固定，但是下端自由部分比较长，所以做了一个很长的框架，约束下端自由部分。
吊装之前，安装好换能器，调整好方向，对齐顶端的双耳，并做好朝前的标志，便于入水以后，调整方向。
方向调整好了以后，就可以焊接了
最后，找到特殊地形，进行Reson7125的参数校准。
这次，碰到了一个，可以在淡水和海水里工作的电火花，看样子，和我们的长的一样，唯一不同的就是，它可以灌海水。
在淡水里工作的时候，需要将电极泡在海水里。
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