ROS小白——knict相机标定（2）

一、相机标定原理

对相机标定原理不熟悉的同学可以参考张正友标记法的译文

MATLAB：2016a

自己需要用深度相机采集位置倾斜角度不大于45度角的长方形棋盘格；

二、使用MATLAB2016a中的Camera Calibration工具箱进行标定

1.应用程序下找到Camera Calibration工具箱

2.加载待标定的图像

3.填写棋盘格每个格子边长的真实值

4.可以预览成功检测出棋盘格的图像，然后开始标定，点击Calibrate

5.平均误差小于0.5即可

6.导出相机标定参数

7.在matlab工作空间里可以看到相机参数的属性

8.查看相机的内参矩阵，径向畸变和切向畸变。

9.相机标定结束

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