CAN网络矩阵详解，摩托罗拉(Motorala)大端序，英特尔(Intel)小端序

一、从单片机角度讲解（CAN报文发送端）

 此图是客户的诊断需求规范，其字节表就是Motorala字节序，关键点讲解：

１. #1代表第一个字节，在程序中存放时，就是在CAN数组的0下标内存中，ECU发送数据给上位机时就会首先发送字节31（且从0x31的高位bit到低位bit进行发送）,再发送0x01\0xFF……

２. 该#1_{#8字节，ECU开发人员会以#5}#8这4个字节代表内存地址这个数据，MSB代表地址内存的高字节端，LSB代表低字节端，很明显，在该段字节串中，很明显，MSB在前，LSB在后，所以属于大端序（motorala），MSB端的字节会最早被ECU发送至上位机，发送每个字节的每个bit时，高位bit会被首先ECU发送至上位机。

二、从上位机角度讲解（CAN报文接收端）

 此图是CAN网络CAN矩阵核心图，上位机接收后的每个bit数据都有在图中占据一个坑位，以接收前8个字节为例子，接收本章节图一中诊断需求规范表的#1~#8,关键点讲解：

１. 申明:VECTOR工具接收到该8个字节后，如上图的字节及位排列核心图是VECTOR工具的一种常用配置

２. 解释核心图：Byte0就相当于，客户需求文档截图中的#1,Byte1即#2,依次类推。Bit0代表#1字节，即SID的第0bit，位序号排为0

３. 解释核心图：ECU通信与VCTOR工具通信时，始终位序号7是在Byte0字节中最先被接受的，然后接收位序号6,直至位序号0，然后接收位序号15，始终位序号15也是在Byte1字节中最先被接受的，然后接收位序号14,直至位序号8；Byte0最先被接收，然后接收Byte1，依次直至接收Byte7

４. 对于数据[memoryAddress],可以网络矩阵的方式描述，VECTOR解读数据时会这样解读：数据长度31个bit，起始字节为Byte7,起始位为56，因为[memoryAddress]是按照motorala字节序排列，所以，其数据在核心矩阵图中的范围是从下至上，从起始位56至32，即LSB至MSB

５. 虚构一个数据xxx，若网络矩阵表注明了xxx数据的条件是：数据长度12bit，motorala序，起始位为19>>>>那么得出分析结果，该数据在矩阵图中的位置是19~14,从LSB到MSB，位序号依次为19、20、21、22、23、8、9、10、11、12、13、14，这12个bit(第0bit为矩阵序号19，第11bit为矩阵序号14)即组成xxx数据的值

６. 虚构一个数据xxx，若网络矩阵表注明了xxx数据的条件是：数据长度14bit，intel序，起始位为19》》那么得出分析结果，该数据在矩阵图中的位置是19~38,从LSB到MSB，位序号依次为19、18、17、16、31、30、29、28、27、26、25、24、39、38，这12个bit(第0bit为矩阵序号19，第13bit为矩阵序号38)即组成xxx数据的值

７. 不要受矩阵图中的矩阵序号所干扰，该矩阵序号是按照每个字节的0bit位到7bit位依次递增的，而不是按照VECTOR所接收bit的先后顺序进行排序的，实际上VECTOR接收的bit先后顺序是：7、6、5、4、3、2、1、15、14、13、12、11、10、9、8、23、22……

８. 按照矩阵图读取数据包的真实数据时，是按照VECTOR接收bit的先后顺序进行数据组包，得到的数据包真实值，ECU发送时始终是首先发送高字节，且首先发送高字节中的高位（因为在嵌入式ECU中总是motorala序，低地址存放高字节，高地址存放低字节，发送数据时，高位总是被先发送，高位的权值更大，更重要）