【Arduino】编码器OMRON E6B2-CWZ6C

接线方式如下

测试代码

#define PinA 2 //外部中断0
#define PinZ 3 //外部中断1
#define PinB 9 //编码器的OUT_B信号连接到数字端口8
#define T 30    //定义采集时间周期单位ms
unsigned long time1 = 0; // 时间标记
volatile long PulSum_CW = 0;   //定义长整型不可修改脉冲数
volatile long PulSum_CCW = 0;   long PulSum_CW_t0 = 0;         //定义记录顺时针方向 t0 时刻脉冲数变量
long PulSum_CW_t0_T = 0;       //定义记录顺时针方向 t0+T 时刻脉冲数变量float Rad_CW_Speed = 0.000;    //定义顺时针角速度
float Rad_CCW_Speed = 0.000;    //定义逆时针角速度long PulSum_CCW_t0 = 0;        //定义记录逆时针方向 t0 时刻脉冲数变量
long PulSum_CCW_t0_T = 0;      //定义记录逆时针方向 t0+T 时刻脉冲数变量// 记录角度
int Rad = 180;void setup(){pinMode(PinA, INPUT_PULLUP);//因为编码器信号为欧姆龙E6B2-CWZ6C，为开漏输出，因此需要上拉电阻，此处采用arduino的内部上拉输入模式，置高pinMode(PinB, INPUT_PULLUP);//同上attachInterrupt(0, Encode, FALLING);//脉冲中断函数：捕捉A相信号，并判断A、B相先后顺序Serial.begin (9600);
}void loop()
{// 角度计算程序Rad = int((PulSum_CW - PulSum_CCW)/6.944) % 360; if (Rad>=180) {Rad = Rad - 360;}PulSum_CW_t0   = PulSum_CW;  PulSum_CCW_t0   = PulSum_CCW;    //采集t0时刻的脉冲数delay(T);                                                     //等待一个T时间PulSum_CW_t0_T = PulSum_CW;  PulSum_CCW_t0_T = PulSum_CCW;    //采集t0+T时刻的脉冲数delay(T);                                                     //等待一个T时间// 如果检测到正向角速度，那么就打印角速度，以及累计的角度if (PulSum_CW_t0_T - PulSum_CW_t0 != 0){Rad_CW_Speed = (PulSum_CW_t0_T - PulSum_CW_t0);   //// 显示正向(CW)角速度 Rad_CW_Speed--->              //打印出来速度//Serial.print("AS:");                            //打印出来速度wSerial.print(Rad_CW_Speed);Serial.print(":");            //Serial.print("/A:");Serial.print(Rad);Serial.print("\n");}  // 如果检测到反向角速度，那么就打印角速度，以及累计的角度if (PulSum_CCW_t0_T - PulSum_CCW_t0 != 0){Rad_CCW_Speed = (PulSum_CCW_t0 - PulSum_CCW_t0_T);//Serial.print("AS:");Serial.print(Rad_CCW_Speed);Serial.print(":");            //Serial.print("/A:");Serial.print(Rad);Serial.print("\n");}}
void Encode()
{//当编码器码盘的OUTA脉冲信号下跳沿每中断一次，//if ((millis() - time1) > 5)//{if ((digitalRead(PinA) == LOW) && (digitalRead(PinB) == HIGH)){PulSum_CW ++;}else{PulSum_CCW ++;}//}//time1 == millis();
}

更多代码参考github，fly~~~

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增量式编码器工作原理超详细图解

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