Arduino、AB相增量式光电编码器测位移和速度方向

利用Arduino、增量式光电编码器测量速度、方向、位移。

学校的一个项目作业，实测有效，若有改进的地方还需大佬们指点。

材料：

Arduino mega 2560

2个2k电阻（红白之间2k，红绿之间2k）

分辨率400 AB相增量式编码器

编码器简介

连线图

int0 为接口2，int1为接口3。

测速原理

脉冲数/（编码器分辨率*时间）

A脉冲为下降沿，B脉冲为高电平，方向为正；

A脉冲为下降沿，B脉冲为低电平，方向为负。

程序：

#include <MsTimer2.h> //中断库int pinA=2; // 定义2号端口为A脉冲输入端口
int pinB=3;// 定义3号端口为B脉冲输入端口
int ppsA=0; //记录A脉冲的次数
int m=0; //定义位移
char a='+';
char b='-';
char c; //方向
float velocity=0; //速度float v(float n) //转速计算函数
{float vel =n/40; // n/(400*0.1)return vel;
}void flash()
{int w=ppsA;velocity=v(w); //计算转速if (velocity!=0){Serial.print(c);}if(c==a){m=m+ppsA*360/400; //计算正位移}else if(c==b){m=m-ppsA*360/400; //计算负位移}Serial.print(velocity); // 将获取的数字信号值打印到串口显示Serial.print("r/s  "); Serial.print(m); Serial.println("°"); ppsA=0;    //脉冲A计数归0
}void setup()
{Serial.begin(9600);attachInterrupt(0,CountA, FALLING);//检测脉冲下降沿中断，并转到CountA函数MsTimer2::set(100, flash);       // 中断设置函数，0.1sMsTimer2::start();   //开始计时
}void loop()
{
}void CountA()
{if(digitalRead(pinB) == HIGH) //B脉冲为高电平{c=a;}if(digitalRead(pinB) == LOW) //B脉冲为高电平{c=b;}ppsA++;
}

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