创建ROS工作空间，ROS功能包(Package)

1、创建ROS工作空间

mkdir -p ros_ws/src
cd ros_ws/src/
catkin_init_workspace
######################################显示以下
#Creating symlink "/home/wfq/ros_ws/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"
######################################
cd ~/ros_ws
catkin_make
######################################显示以下
#Base path: /home/wfq/ros_ws
#Source space: /home/wfq/ros_ws/src
#Build space: /home/wfq/ros_ws/build
#Devel space: /home/wfq/ros_ws/devel
#Install space: /home/wfq/ros_ws/install
######################################
source ~/ros_ws/devel/setup.bash
#或者把source ~/ros_ws/devel/setup.bash添加到~/.bashrc里
echo ${ROS_PACKAGE_PATH}  #检查一下~/ros_ws/src有没有自动添加成功

2、构建ROS功能包(PACKAGE)

每个功能包，创建后，至少会有一个CMakelists.txt（注意，之后在包里添加了可执行程序等，要在这里加上），然后catkin_make是统一在～/ros_rs中，不管有几个包，大家统一在ros_ws中catkin_make，而不是在各自的包中catkin_make）和package.xml（用来描述这个包，名字、依赖项等等）文件，

cd ~/ros_ws/src
# catkin_create_pkg <packageName> [depend1] [depend2]
#如
catkin_create_pkg ros_robotics   #此时rospack list已经可以检测到了
cd ~/ros_ws
catkin_make

经过以上操作，通过env | grep PATH查看LD_LIBRARY_PATH, CMAKE_PREFIX_PATH, ROS_PACKAGE_PATH,里面都有ros_ws目录了

继续构建ROS功能包
依然在工作空间的src里，可以继续catkin_create_pkg来创建功能包

cd ~/ros_ws/src
catkin_create_pkg my_minimum_publisher roscpp std_msg  #后两个是依赖项
cd ~/ros_ws   #仍然是在ros_ws中catkin_make
catkin_make

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