matlab双目相机标定校正_双目相机的标定过程详解!-----MATLAB
基于双目视觉的测距、三维重建等过程中的第一步就是要进行标定。双目相机的标定过程在网上有很多资料,但是基本都没有matlab官方网址讲的好。所以请参考MATLAB官方文档:https://ww2.mathworks.cn/help/vision/ug/stereo-camera-calibrator-app.html,这里面讲得已经相当详细了!
下面整理一下要点:
一、拍摄棋盘格
为获得最佳效果,请使用至少10到20张包含校准图案的图像。 校准器至少需要三个图像。 尽量使用未压缩或压缩损失很小的图像格式(如png或bmp)。 为了更高的校准精度你需要:
获取一部分你所关注的距离处的棋盘格图片,比如你要测量2米远的物体,那么请将棋盘放在距离相机2米左右的地方拍摄一部分图片
棋盘表面和相机成像平面的夹角必须小于45度
不要修改图像,比如对其进行剪切
不要使用自动聚焦模式或改变图像的放大倍率
以相对于相机的不同方向拍摄棋盘图像
尽量采集各种不同的棋盘图像。镜头的畸变从图像中心径向增加,并且有时在图像各帧上表现不均匀, 为了获取图像的畸变信息,棋盘应当处在图像的各种不同边缘处
确保棋盘图案在左右两幅图像中都能被完整的显示
在每一对图像中尽量保持棋盘静止,也就是在同一时间拍摄。 若棋盘在两幅图像中发生了相对运动,会对标定精度产生负面影响
若想对远距离的重建获得更高的精度,需要将两个相机的距离调整的更大。
二、提升标定精度
1.添加或删除图像
添加图像:
少于10张图像
棋盘没有覆盖足够的图像帧
棋盘与相机的相对方向变化不够多
删除图像:
删除具有较大重投影误差的图像
图像太模糊的删除
棋盘平面与相机平面夹角超过45度的删除
2.将3 coeefficients、Tangential Distortion、Skew全部勾选
三、标定结果应用到OpenCV
通过matlab标定后得到的旋转矩阵R和内参矩阵K,都需要转置以后才可以给OpenCV用,另外畸变向量中畸变系数的次序是:[k1, k2, p1, p2, k3]
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双目测距:
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