【Nav2中文网】一、入门
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入门
本文档将引导您完成安装 Nav2 二进制文件并在 Gazebo 模拟器中导航模拟 Turtlebot 3的过程。 [校准@haisenzeng]
有关其他情况,例如从源代码构建或与其他类型的机器人一起工作,请参阅 编译和安装 。 [校准@haisenzeng]
安装
- 按照官方文档中的说明安装 ROS 2 binary packages [校准@haisenzeng]
- 使用操作系统中的包管理器安装 Nav2 包: [校准@haisenzeng]
sudo apt install ros-<ros2-distro>-navigation2 sudo apt install ros-<ros2-distro>-nav2-bringup
- 安装Turtlebot 3 软件包: [校准@haisenzeng]
sudo apt install ros-<ros2-distro>-turtlebot3*
运行示例
在 GUI 中启动一个终端 [校准@haisenzeng]
设置秘钥环境变量: [校准@haisenzeng]
source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash export TURTLEBOT3_MODEL=waffle export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/<ros2-distro>/share/turtlebot3_gazebo/models
在同一个终端中,运行: [校准@haisenzeng]
ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py
注解
对于
ROS2 Dashing Diademata
或更早版本请,使用nav2_simulation_launch.py
。然而,建议使用最新 ROS2长期支持发行版 保证更好的稳定性和功能完整性。 [校准@haisenzeng]此启动文件将在
turtlebot3_world
世界中使用AMCL定位器启动Nav2。它还将启动一个机器人状态发布端以提供一个带有 Turtlebot3 URDF 和 RVIZ 的 Gazebo 实例的转换,。
如果一切正确启动,你会看到RViz和Gazebogui这样: [校准@haisenzeng]
单击 RViz左下角的 “启动” 按钮。这将导致Nav2变为激活状态。它应该改变外观以显示地图。
开始导航
目前为止如果使用的都是默认值,则该机器人应大致如下图所示。 [校准@haisenzeng]
一旦设置好了机器人的初始位置,就会完成坐标变换树,同时Nav2将会完全激活并准备就绪。这时就可以看到机器人和点云了。 [校准@haisenzeng]
现在就可以看到机器人在移动了! [校准@haisenzeng]
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