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同步电机能够类似直流电机,除了电励磁也可以直接使用永磁体来励磁。这样转子上就不需要设置线圈,恒定的磁场直接由永磁体产生。同步电机不用电励磁而使用永磁体来励磁会有一定好处:
- 略去励磁线圈和励磁装置
- 没有滑环和电刷的摩擦机械损耗
- 体积重量可以更小,则允许更高的动态性能
- 小型电机造价更低,工作效率更高
- 更低的转子损耗,这对机床很重要,允许更低公差带
同样也存在一定问题:
- 无法简单实现弱磁增速的控制
- 由于材料性能有功率限制到50kw
- 同时存在永磁转子边缘退磁的危险
- 高剩磁的永磁体材料十分昂贵
1 永磁同步电机的应用
永磁同步电机往往作为较小尺寸和功率的电动机投入应用。在工业上有用永磁电机作伺服电机,比如机床定位驱动和机器人驱动等需要较高精度的领域。有电动车使用永磁电机,其也可以用在一些小型家用电器里。
如果永磁同步电机是配上整流电源,角编码器以及适合的闭环控制,其工作行为就无异于他励磁直流电机。这种类型的驱动也被称为无刷直流电机(BLDC)。
2 永磁材料特性
永磁体在电机里的工作特性主要由退磁曲线来描述。永磁电机的工作范围必须在边界磁场强度
(16.1)
其中
想要计算永磁体的磁感强度和气隙励磁强度,也可以同之前永磁励磁直流电机里所讲一样,确定磁路的工作直线
(16.2)
永磁强度
(16.3)
由于磁场的无源性,封闭曲面内进出磁通相等。
(16.4)
一般来说,气隙有效面积
(16.5)
解得永磁体工作点
(16.6)
于是也能解得气隙处的磁感强度以及磁场强度
(16.7)
随着定子磁动势
对于高精度要求,以及考虑了铁芯磁饱和的话,只要考虑每极极距,要使用环路定理就会把磁路分割成匀质的小块。如果考虑了电枢反应,每个工作点磁通需要预给,磁场强度在气隙和铁芯里考察。因为基于转子坐标系,定子磁动势与时间无关,而却跟负载大小有关。
3 永磁电机几何结构
永磁电机的永磁体在转子上,可以做成内转子或者外转子电机。而伺服电机一般都是专门做成内转子。定子原则上和电励磁同步电机一致,也采用对称的三相线圈绕组。为了压制齿槽转矩(Nutrastmoment),分布式绕组的定子槽总会做一个槽宽的倾斜。为了较好冷却以及更高防护等级,定子外壳常常用拉伸铝件,其会在安装时上黑漆。永磁电机里无绕组的转子一般也是做叠片压成,理由也是为了降低涡流影响。此外为了减小转动惯量,还会在转子上开很多大通孔,在定子上开通孔则是为了散热。
对于高动态特性的电动机会用稀土永磁体(NdFeB,SmCo),相比普通铁氧体磁铁,他们有更大磁能密度,更高矫顽场强和剩磁。从而可做成一种贴片式的薄片磁铁,贴在转子体圆柱表面,并用玻璃纤维胶带固定。
一般贴片转子刚造好时会放入一个特制的磁化极靴上,通过脉冲电流产生极高的磁场强度来磁化转子。使用贴片设计是为了减少由于稀土磁铁超强电导性产生的涡流。使用稀土以后,电动机就能做得更轻更小。
还通过复杂的转子构造,比如把磁体埋入转子,抑或是做成磁通集中得构造,也能显著提升气隙磁感强度,这样电动机功率也可以提升了。
常见的转子构造以及安装永磁体的方式有:嵌入式,贴片式,插入式。
图中,黄色区域为永磁体,蓝色区域为叠片铁芯,灰色区域为非磁性电机轴。如果做成内嵌结构,还可以做成磁阻不均匀,使得dq轴上的电抗分量有
在伺服驱动上,还可以做成不同类型转子长度,有普通的圆柱转子(Zylinderläufer),还有圆盘转子(Scheibenläufer)和钟形转子(Glockenläufer)。
4 集中式绕组
分布式绕组在创造旋转磁场时很是必要,如果使用双层绕组,比如说用短距绕组,可以改善气隙磁场。一般伺服电机都广泛采用单层绕组。定子绕组采用倾斜绕法,即上下隔一个槽绕,可以以显著改善气隙磁场,降低齿槽转矩。实际上,一般同步电机定子三相绕组接线伸出来绕组头占据长度太多,这是因为使用了分布式绕组。
如果使用集中式绕组(Einzelzahnwicklung),可以减少约20%的绕组头长度,这样节省了空间,而且会提高铜线填充因数
(16.8)
所以如果铜线填充因数提高,整体铜损是会下降的,节约了能耗。
4.1 分布式绕组和集中式绕组比较
【分布式绕组】
线圈宽度是基本上绕着一极的宽度,这样可以实现很大的定子磁链以及气隙磁场。单层或多层绕组调整可变线圈宽度作短距绕组,可抵消特定磁动势谐波。谐波频谱可以做成窄带。
【集中式绕组】
线圈宽度总的来说会比一极宽度略窄,有确定的线圈宽度。在很多极电机可压制某特定谐波。基本上谐波频谱是宽带。
5 整数槽和分数槽
线圈绕组的槽洞数
(16.9)
其中极对极数
分数槽举例:
一种特殊情况下的分数槽例子:
因为
分数槽的绕线和线圈边的位置可以借助槽势星形图(Nutenspannungsstern)确定。
为什么要使用分数槽呢?对于分布式绕组来说,一个很高的基波分布因数
此外,相比于整数槽绕组,分数槽绕组高次谐波的频谱更加稠密。这之间也会出现极对极数小于
使用了分数槽的表面贴片式的永磁同步电机(PMSM)会有一个,跟异步电机相比而言,较大的有效气隙宽度,这样从定子激发出来的高次谐波磁场就会相对较小。原则上,从永磁体转子上不会产生此生谐波。因为在生成转矩时,只有相同阶数的谐波(转子定子极对极数相等
实际操作时,因为局部铁芯磁路的磁饱和以及集中式绕组降低的漏磁,转矩涟波(摆动转矩)还是会产生,这是视实际电机负载而定。
在鼠笼异步电机里,鼠笼导体会跟所有定子磁场的谐波作用,生成转矩的等阶数条件(
6 线圈因数配置
为了创造转子定子之间足够大的磁场耦合,需要实现一个更大的线圈因数
(16.10)
注意,线圈因数是在假设槽缝无限窄时使用的一个因数。如果想要在基波时达到最大线圈因数(阶数
(16.11)
在集中式绕组里,线圈宽会等于一个槽宽
(16.12)
所以当集中式绕组的总槽数近似等于极数时,可以实现转子定子之间良好的磁场耦合。
6.1 分数槽的绕线配置
6槽2极的双层分布式绕组(a-c)使用双层绕组来调整线圈宽度和极宽的比值,如图中调节,可以得到a图的基波线圈因数
如此便可继续作图,得到3槽2极,3槽4极,9槽8极等常见配置。
6.2 分数槽的谐波频谱
分数槽的阶数为横坐标,对应的线圈因数大小为纵坐标,可以做出类似“频谱”。其中总的绕组因数
这一章初步介绍了永磁同步电机的转子构造,永磁体工作的退磁曲线,以及定子可以采用的分数槽以及集中式绕组的方法。下一章是永磁同步电机最后一章,讨论PMSM输入电流波形的影响。
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