树莓派小车python pid_树莓派小车实现转弯（创乐博套件）

树莓派小车实现转弯

一般车辆的转向是有转向的结构，但是小车并不具备结构，所以只能从轮子上入手。

要实现转向，要么是左右侧电机差速，因为速度不一样，摩擦力的影响，必然导致跑偏，

还有一种就是让轮子向反方向转动。

基于此，实现左转弯，可以让左侧轮子反转，右侧轮子正转：

#左转弯函数

def turnLeft(speed, lefttime):

leftMotor.ChangeDutyCycle(speed)

GPIO.output(AIN1, False)

GPIO.output(AIN2, True)

rightMotor.ChangeDutyCycle(speed)

GPIO.output(BIN1, True)

GPIO.output(BIN2, False)

time.sleep(lefttime)

AIN1在前进时候设置的是True，让其正转，现在则设置为False。

而相应的启用了AIN2为True，让轮子反转。

同理不难推出右转的代码：

#右转弯函数

def turnRight(speed, righttime):

leftMotor.ChangeDutyCycle(speed)

GPIO.output(AIN1, True)

GPIO.output(AIN2, False)

rightMotor.ChangeDutyCycle(speed)

GPIO.output(BIN1, False)

GPIO.output(BIN2, True)

time.sleep(righttime)

但是需要注意的是，转向会损失一些动能，估计开过车的都懂。

所以，相对于正常前进和倒退给的50占空比，在转向时就不够用了，可能会导致转向失败，因为要给大的数值。

if __name__ == '__main__':

try:

while True:

forward(50,3)

turnLeft(70, 3)

backword(50,3)

turnRight(70,3)

except KeyboardInterrupt:

GPIO.cleanup()

最后决定转向给70.当然不同情况，数值略有不同。

至此，就实现了前进、后退、左转和右转这些基本功能。

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