▌第一部分 环境解决

1.1 软件版本

发货前已经配置好软件环境：

  • Linux raspberrypi 5.4.51
  • Python 3.7
  • OpenCV-python 3.4.6.27

1.2 TF卡克隆软件

⊙ 软件包准备

⊙ 解压缩到文件夹，并打开

▲ Win32DiskImage解压缩之后目录

⊙ 打开软件

⊙ 建立img文件

当前需要备份的文件夹下面，新建一个*.img文件,比如：lqpios.img。

⊙ 打开文件


⊙ 写入TF卡


TF卡插入读卡器，并插到电脑USB口。 识别到TF卡后，可以进行读写操作：


点击read，需要几分钟完成备份；如果系统损坏可以从备份文件恢复，类似电脑ghost系统。

▌第二部分 树莓派硬件

2.1 树莓派硬件连接

▲ 树莓派的主要硬件配置

2.2 装配顺序

  • 先贴上各个散热片

  • 树莓派放入盒子

  • 如果有插TF卡到卡槽，务必先拔掉TF卡（操作不当易碎）

  • 插TF卡到背面卡槽（先装PCB板，再插卡）

  • 插USB键盘到树莓派USB口

  • 插USB鼠标到树莓派USB口

  • 插USB摄像头到树莓派USB口

  • 插触摸屏HDMI口到TYPE-C电源口右侧的USB口

  • 插触摸屏的电源USB口到树莓派USB口

  • 插触摸屏的触摸USB口到树莓派USB口（树莓派只有4个USB口，根据需要看插哪个设备）

  • 最后插电源到树莓派TYPE-C电源口

关于硬件的装配过程，可以详见博文： 2021春季学期-创新与实践-硬件平台硬件

2.3 上电后进入开机界面：

▲ 在加电20秒之后，系统启动之后显示的界面

2.4 连接WIFI

一般情况，右下角wifi上单击鼠标左键，选中wifi名称，输入密码即可上因特网。

2.5 连接WIFI但不能上网的解决办法

 右下角wifi上单击鼠标右键，菜单中单击wireless&…


 选择interface，再选择wlan0，勾上“automatically configure empty options”，然后把下面的都删除掉，如下图：

▲ 配置WiFi

 最后点击应用，并在屏幕左下角树莓标志上单击左键—>注销—>reboot—>重启后就可以开始上网。

2.6 树莓派共享文件至电脑(samba)

平时使用树莓派需要把自己编写的软件备份到电脑上，此时可以通过以太网、无线网以及U盘来传递文件：
 U盘：最简单，即插即用，也是使用较多的方式；
 WIFI：无线连接，比较方便；
 以太网：网线连接；

Linux系统可以通过samba服务实现与windows网络共享兼容的网络共享服务，需要在树莓派上面安装samba服务，在安装有Raspbian系统的SD卡启动了树莓派，并且进入了命令行模式。

  1. 输入命令：sudo apt-get update；
  2. 输入命令：sudo apt-get upgrade；
  3. 输入命令：sudo apt-get install samba samba-common-bin -y；
  4. 等待操作完成后树莓派会提示你 Do you want to continue 是否要继续(是/否)？
    输入Y 等待完成安装；
  5. 安装完毕后运行备份：nano /etc/samba/smb.conf smb.conf.backup；
  6. 然后运行配置：nano /etc/samba/smb.conf ；
  7. 找到下面这一段
####### Authentication #######
# "security = user" is always a good idea. This will require a Unix account
# in this server for every user accessing the server. See
# /usr/share/doc/samba-doc/htmldocs/Samba3-HOWTO/ServerType.html
# in the samba-doc package for details.

security = user 修改这一行
8) 找到这一段

```python
####### Authentication #######
# "security = user" is always a good idea. This will require a Unix account
# in this server for every user accessing the server. See
# /usr/share/doc/samba-doc/htmldocs/Samba3-HOWTO/ServerType.html
# in the samba-doc package for details.

guest account = pi 添加这一行

9） 到文件底部，添加下面几行

```python
```python
####### Authentication #######
# "security = user" is always a good idea. This will require a Unix account
# in this server for every user accessing the server. See
# /usr/share/doc/samba-doc/htmldocs/Samba3-HOWTO/ServerType.html
# in the samba-doc package for details.

10）Ctrl+O保存，ENTER, Ctrl+X退出,
11） 运行命令：service samba restart

至此配置完成，可以把树莓派/home/pi目录下的东西共享到网路上，并且匿名用户可以读写目录里面的文件，实现文件共享。

推荐相关阅读：

  • 树莓派共享文件至电脑(samba)
  • 使用WinSCP在WIndows与树莓派之间传递文件
  • 通过Windows的远程桌面连接树莓派

2.7 树莓派开关机

 开机：插上type-c电源，系统自动开机，从TF卡启动系统；
 关机：屏幕左下角树莓标志上单击左键—>注销—>shutdown。

▌第三部分 树莓派软件基础操作

3.1 开机

进入RASPBERRYPI环境界面：


3.2 自动运行程序

RASPBERRYPI自动运行autostart设定的程序：

比如，将RASPBERRYPI自动执行程序设定为：

  • 默认开始人脸识别

  • 鼠标点一下当前窗口，然后多按几下键盘ESC键，退出人脸识别程序。

设置自动运行程序所在目录：

文件内容，后续用户可以自行设定自动执行路径和文件：


※ 注意： 在上面的修改过程中，需要将Exce的语句修改成：

Exec=/usr/bin/python3 /home/pi/facerec.py

重要是前面显式声明是python3，否则系统缺省会使用 已经安装的 python2。

3.3 打开文件夹

3.4 进入用户程序目录

3.5 运行编辑程序

双击打开上面选中的python程序，可编辑并运行：

▌第四部分 树莓派硬件及编程基础

4.1 硬件接口

▲ 树莓派40PIN引脚对照表格

4.2 龙邱树莓派扩展板原理图

4.3 龙邱树莓派扩展板PCB及BCM接口分配

⊙ 4路红外循迹模块管脚

  • in0pin = 17 # 定义？脚作为输入输出口

  • in1pin = 18

  • in2pin = 27

  • in3pin = 22

⊙ 3路按键管脚

  • key0pin = 23 # 定义？脚作为按键使用

  • key1pin = 24 # 定义？脚作为按键使用

  • key2pin = 25 # 定义？脚作为按键使用

⊙ 2路LED管脚

  • led_green_pin = 2 # 定义？脚为led灯使用

  • led_blue_pin = 3 # 定义？脚为led灯使用

⊙ 1路蜂鸣器管脚

  • beep_pin = 10

⊙ 1路超声波管脚

  • trig_pin = 9

  • echo_pin = 11

⊙ 2路电机管脚

  • motor1pwm_pin = 19 # 左边电机PWM

  • motor1dir_pin = 13 # 左边电机相位控制

  • motor2pwm_pin = 6 # 右边电机PWM

  • motor2dir_pin = 5 # 右边电机相位控制

⊙ 1路舵机管脚

  • servo0pwm_pin = 12

⊙ 2路编码器管脚

  • encoder2a_pin = 26

  • encoder2b_pin = 16

  • encoder1a_pin = 20

  • encoder1b_pin = 21

▲ 树莓派扩展板

4.4 软件基础-RPI.GPIO

RPi.GPIO是 Python的一个module( 模块 ), 树莓派官方系统默认已经安装, 仍在不断更新中, 截至20180521, 最新版0.6.3, 适配了树莓派3B+, 可以访问 python主页下载源码 。

本文根据树莓派RPI.GPIO模块的官方文档翻译，当时的模块版本为0.6.3。官方的帮助文档的链接： https://sourceforge.net/p/raspberry-gpio-python/wiki/BasicUsage/。

4.4.1 导入RPi.GPIO模块：

import RPi.GPIO  as GPIO

通过这样做，您可以通过脚本的其余部分将其称为GPIO。

导入模块并检查它是否成功：

try：import RPi.GPIO  as GPIO
except RuntimeError ：print（"Error importing RPi.GPIO!  This is probably because you need superuser privileges.  You can achieve this by using 'sudo' to run your script"）

4.5 管脚编号

GPIO（General Purpose I/O Ports）意思为通用输入/输出端口，通俗地说，就是一些引脚，可以通过它们输出高低电平或者通过它们读入引脚的状态-是高电平或是低电平。GPIO是个比较重要的概念，用户可以通过GPIO口和硬件进行数据交互（如UART），控制硬件工作（如LED、蜂鸣器等），读取硬件的工作状态信号（如中断信号）等。GPIO口的使用非常广泛。掌握了GPIO，差不多相当于掌握了操作硬件的能力。
图上可以看到，每一个针脚都有Pin#和NAME字段。Pin代表的是该针脚的编号，其中01和02针脚对应第一张图中GPIO最右边竖排的两个针脚。而NAME代表的是该针脚的BCM名称，当然NAME也可以直接看得出针脚的默认功能。比如3.3v和5v代表着该针脚会输出3.3v和5v的电压，Ground代表着该针脚是接地的，GPIO0*则是一些待用户开发的针脚。每个针脚都可以使用程序进行控制操作。

在RPi.GPIO中，有3种方法可以对Raspberry Pi上的IO引脚进行编号。

【python GPIO】——python

该库更确切的名称为raspberry-gpio-python，树莓派官方资料中推荐且容易上手。python GPIO是一个小型的python库，可以帮助用户完成raspberry相关IO口操作。但是python GPIO库还没有支持SPI、I2C或者1-wire等总线接口。除了python GPIO之外，还有众多的python扩展库（例如webiopi），毫无疑问的说python非常适合树莓派，树莓派也非常适合python。

【BCM2835 C Library】——C语言

【简单介绍】BCM2835 C Library可以理解为使用C语言实现的相关底层驱动，它给我的感觉更像STM32的库函数，BCM2835 C Library的驱动库包括GPIO、SPI和UART等，可以通过学习BCM2835 C Library熟悉BCM2835相关的寄存器操作。如果有机会开发树莓派上的linux驱动，或自主开发python或PHP扩展驱动，可以从BCM2835 C Library找到不少的“灵感”。

【wiringPi】——C语言

wiringPi适合那些具有C语言基础，在接触树莓派之前已经接触过单片机或者嵌入式开发的人群。wiringPi的API函数和arduino非常相似，这也使得它广受欢迎。作者给出了大量的说明和示例代码，这些示例代码也包括UART设备，I2C设备和SPI设备等，毫无疑问地说wiringPi功能非常强大。

BOARD编号系统是指Raspberry Pi板上P1接头上的引脚号。使用这种编号系统的优点是，无论树莓派的电路板版本如何，您的硬件都能正常工作。你不需要重新连接你的连接器或更改你的代码。

BCM编号是一种较低级别的工作方式 - 它指的是Broadcom SOC上的通道号码。您必须始终使用那个通道编号所对应的树莓派板上哪个引脚的图表。您的脚本程序可能会在Raspberry Pi板的硬件修订后而不能使用。

在BOARD、BCM、wiringPi三种编号中, BOARD具有很好的适用性,结合数引脚1~40就可以接线,树莓派1、2、3、4都不用修改代码! BCM编号方式换个版本再接线时数引脚是不行的, 需要看下面的接口图. 但很多程序中使用BCM方式.

下面是树莓派4B的硬件接口图:

▲ 树莓派40PIN引脚对照表格

【1】插座编号方式

编号侧重P1插座侧，从上到下，从左到右。正如上图的Header一栏。

【2】BCM2835编号方式

编号侧重CPU寄存器，根据BCM2835的GPIO寄存器编号。正如上图BCM GPIO一栏。

【3】wiringPi编号方式

编号侧重实现逻辑，把扩展GPIO端口从0开始编号，这种编号方便编程。正如上图WiringPi一栏。

【举例说明】

插座编号方式 11 -> BCM2835编号方式 17 -> wiringPi编号方式 GPIO0。无论如何它都是同一个IO管脚。

使用BCM编号方式时, 用下面这两张即可：


4.6 编号方式指定

要指定您使用引脚编号方式：

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)# or
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

要检测哪个引脚编号系统已被设置模式（例如，由另一个Python模块配置过模式）：

mode = GPIO.getmode()

模式将是GPIO.BOARD，GPIO.BCM或None

4.7 警告处理

在Raspberry Pi的GPIO上有多个脚本/电路。因此，如果RPi.GPIO检测到引脚已被配置为默认（输入）以外的其他引脚，则在尝试配置脚本时会收到警告。要禁用这些警告：

GPIO.setwarnings(False)

4.8 设置通道

设置输入或输出通道。

将通道配置为输入：

GPIO.setup(channel, GPIO.IN)

（其中通道是基于您指定的编号系统（BOARD或BCM）的通道编号）。
有关设置输入通道的更多高级信息可以在 https://sourceforge.net/p/raspberry-gpio-python/wiki/Inputs/ 找到。

要将通道设置为输出：

GPIO.setup(channel, GPIO.OUT)

（其中通道是基于您指定的编号系统（BOARD或BCM）的通道编号）。

您还可以为您的输出通道指定一个初始值：

GPIO.setup(channel, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH)

4.9 多通道配置

一次设置多个通道（从0.5.8开始）。例如：

chan_list  =  [ 11 ，12 ]     ＃加你想尽可能多的渠道！＃你可以用元组代替，即：＃chan_list =（11,12）
GPIO.setup(chan_list, GPIO.OUT)

4.10 输入操作

导入数据成功后，可以进行各种操作，可以参考网上eclipse环境的说明：读取GPIO引脚的值：

GPIO.input(channel)

（ 其中通道是基于您指定的编号系统（BOARD或BCM）的通道编号）。这将返回0 / GPIO.LOW / False或1 / GPIO.HIGH / True。

有几种方法可以将GPIO输入到您的程序中。第一种也是最简单的方法是在某个时间点检查输入值。这就是所谓的“轮询”，如果你的程序在错误的时间读取了值，可能会错过输入。轮询在循环中执行，并可能是处理器密集型的。响应GPIO输入的另一种方式是使用’中断’（边沿检测）。边沿是从高电平到低电平（下降沿）或从低电平到高电平（上升沿）的意思。

⊙ 4.10.1 上拉/下拉电阻

如果你没有连接到任何输入引脚，它将’浮空’。换句话说，读入的值是未定义的，因为它只有在按下按钮或开关时才会连接到任何东西。由于引脚会接收到干扰，可能读取到变化的值。

为了解决这个问题，我们使用上拉或下拉电阻。这样，可以设置输入的默认值。可以在硬件上使用上拉/下拉电阻并使用软件。在硬件中，通常使用输入通道和3.3V（上拉）或0V（下拉）之间的10K电阻。RPi.GPIO模块允许您配置Broadcom SOC以在软件中执行此操作：

GPIO.setup(channel, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)# or
GPIO.setup(channel, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_DOWN)

（其中通道是基于您指定的编号系统的通道编号 - BOARD或BCM）。

4.10.2 测试输入（轮询）

您可以立即读取IO引脚的输入值：

if GPIO.input(channel):print('Input was HIGH')
else:print('Input was LOW')

要通过轮询轮询等待按钮按下：

while GPIO.input(channel) == GPIO.LOW:time.sleep(0.01)  # wait 10 ms to give CPU chance to do other things

（这里假设按下按钮将输入从LOW改变为HIGH）

4.10.3 中断和边缘检测

边沿是电信号从低电平变为高电平（上升沿）或从高电平变为低电平（下降沿）的状态变化。很多时候，我们更关心输入状态的变化而非价值。这种状态变化是一个事件。

为了避免在程序忙于做其他事情时按下按钮，有两种方法可以解决这个问题：

  • wait_for_edge（）函数

  • event_detected（）函数

在检测到边缘时运行线程的回调函数：

  • wait_for_edge（）函数

wait_for_edge（）函数设计用于阻止程序的执行，直到检测到边缘。换句话说，上面等待按钮按下的示例可以被重写为：

GPIO.wait_for_edge(channel, GPIO.RISING)

请注意，您可以检测GPIO.RISING，GPIO.FALLING或GPIO.BOTH类型的边沿。这样做的好处是它使用的CPU时间可以忽略不计，因此CPU还有很多工作要做。

如果您只想等待一段时间，则可以使用timeout参数：

＃上升沿等待最多5秒（超时以毫秒为单位）
channel = GPIO.wait_for_edge(channel, GPIO_RISING, timeout=5000)
if channel is None:print('Timeout occurred')
else:print('Edge detected on channel', channel)
  • event_detected（）函数

event_detected（）函数设计用于与其他工作一起循环使用，但与轮询不同，在CPU忙于处理其他事情时，不会错过输入状态的变化。当使用类似Pygame或PyQt的东西时，这可能很有用，因为主循环会及时监听和响应GUI事件。

GPIO.add_event_detect(channel, GPIO.RISING)  # add rising edge detection on a channel
do_something()
if GPIO.event_detected(channel):print('Button pressed')

请注意，您可以检测GPIO.RISING，GPIO.FALLING或GPIO.BOTH的事件。

  • Threaded回调

RPi.GPIO为回调函数运行第二个线程。这意味着回调函数可以与主程序同时运行，并立即响应边缘事件。例如：

def my_callback(channel):print('This is a edge event callback function!')print('Edge detected on channel %s'%channel)print('This is run in a different thread to your main program')GPIO.add_event_detect(channel, GPIO.RISING, callback=my_callback)  # add rising edge detection on a channel
...the rest of your program...

如果你想要多个回调函数：

def my_callback_one(channel):print('Callback one')def my_callback_two(channel):print('Callback two')GPIO.add_event_detect(channel, GPIO.RISING)
GPIO.add_event_callback(channel, my_callback_one)
GPIO.add_event_callback(channel, my_callback_two)

请注意，在这种情况下，回调函数按顺序运行，而不是同时运行。这是因为只有一个线程用于回调，每个回调都按照定义的顺序运行。

4.10.4开关抖动

您可能会注意到，每次按下按钮都会多次调用回调。这是所谓的“开关抖动”的结果。处理抖动有两种方法：

• 在开关输入脚上添加一个0.1uF的电容。
• 软件去除抖动
• 以上两种方法的结合

要使用软件去抖动，请将bouncetime =参数添加到指定回调函数的函数中。抖动时间应以毫秒为单位指定。例如：

＃在通道上添加上升沿检测，忽略处理
GPIO的开关抖动操作的进一步边缘200ms 。
GPIO.add_event_detect(channel, GPIO.RISING, callback=my_callback, bouncetime=200)

要么
GPIO.add_event_callback(channel, my_callback, bouncetime=200)

4.10.5 删除事件检测

如果由于某种原因，您的程序不再希望检测边缘事件，则可以删除它们：
GPIO.remove_event_detect(channel)

4.11 输出操作

要设置GPIO引脚的输出状态，请执行以下操作：

GPIO.output(channel, state)

（其中通道是基于您指定的编号系统（BOARD或BCM）的通道编号）。
状态可以是0 / GPIO.LOW / False或1 / GPIO.HIGH / True。

A.设置输出高电平：

GPIO.output(12, GPIO.HIGH)# or
GPIO.output(12, 1)# or
GPIO.output(12, True)

B.设置输出低电平：

GPIO.output(12, GPIO.LOW)# or
GPIO.output(12, 0)# or
GPIO.output(12, False)

4.12 多通道输出操作

您可以一次设置输出多个频道（从0.5.8开始）。例如：

chan_list = [11,12]                             # also works with tuples
GPIO.output(chan_list, GPIO.LOW)                # sets all to GPIO.LOW
GPIO.output(chan_list, (GPIO.HIGH, GPIO.LOW))   # sets first HIGH and second LOW

4.13 在RPi.GPIO中使用PWM

  • 创建一个PWM实例：
p = GPIO.PWM(channel, frequency)
  • 启动PWM：
p.start(dc)   # where dc is the duty cycle (0.0 <= dc <= 100.0)
  • 更改频率：
p.ChangeFrequency （freq ）   ＃其中freq是以Hz为单位的新频率
  • 改变占空比：
p.ChangeDutyCycle(dc)  # where 0.0 <= dc <= 100.0
  • 停止PWM：
p.stop()

请注意，如果实例变量’p’超出范围，PWM也会停止。

每两秒闪烁一次LED的示例：

import RPi.GPIO as GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(12, GPIO.OUT)p = GPIO.PWM(12, 0.5)
p.start(1)
input('Press return to stop:')   # use raw_input for Python 2
p.stop()
GPIO.cleanup()

增亮/调暗LED的示例：

import time
import RPi.GPIO as GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(12, GPIO.OUT)p = GPIO.PWM(12, 50)  # channel=12 frequency=50Hz
p.start(0)
try:while 1:for dc in range(0, 101, 5):p.ChangeDutyCycle(dc)time.sleep(0.1)for dc in range(100, -1, -5):p.ChangeDutyCycle(dc)time.sleep(0.1)
except KeyboardInterrupt:pass
p.stop()
GPIO.cleanup()

4.14 GPIO的恢复

在程序的末尾，清理您可能使用的任何资源是一种很好的做法。这与RPi.GPIO没有什么不同。通过将您用过的所使用的通道返回到到无上拉/下拉输入的状态，这样可以避免短接GPIO引脚来导致意外损坏您的树莓派。请注意，这样只会清除你写的脚本中使用的GPIO通道。请注意，GPIO.cleanup()也会清除正在使用的引脚编号系统。

在你的脚本程序的末尾写上：

GPIO.cleanup()

当您的程序退出时，可能不希望清理每个通道，而留下一些设置。您可以清理个别通道，使用通道的元组或列表做为参数输入：

GPIO.cleanup(channel)
GPIO.cleanup( (channel1, channel2) )
GPIO.cleanup( [channel1, channel2] )

4.15 RPi板信息和RPi.GPIO版本

发现有关您的RPi的信息：

GPIO.RPI_INFO

发现Raspberry Pi电路板版本：

GPIO.RPI_INFO [ 'P1_REVISION']
GPIO.RPI_REVISION（不建议使用）

要发现RPi.GPIO的版本：

GPIO.VERSION

4.16 闪灯程序

编写一个测试程序demo_LED.py
这个测试程序控制树莓派上一GPIO 2、3每0.2秒变化一个电平，如果接2个LED灯到这2个IO上面，就会看到这2个灯亮0.2秒灭0.2秒。

1.   # 北京龙邱科技编写整理  2021年2月26日
2.  # -*- coding: utf-8 -*-
3.  # 通过声明可以在程序中书写中文4.  import RPi.GPIO as GPIO  # 引入RPi.GPIO库函数命名为GPIO
5.  import time  # 引入计时time函数6. # BCM编号方式，
7.  GPIO.setmode(GPIO.BCM)  # 将GPIO口编号方式设置为BCM模式
8.  GPIO.setwarnings(False)  # 屏蔽警告9.   # 2路LED管脚
10. led_green_pin = 2  # 定义？脚为led灯使用
11. led_blue_pin = 3   # 定义？脚为led灯使用12. # 输出模式
13. GPIO.setup(led_green_pin, GPIO.OUT)                # 将GPIO引脚8设置为输出引脚
14. GPIO.setup(led_blue_pin, GPIO.OUT)
15. while True:                                     # 条件为真，下面程序一直循环执行
GPIO.output(led_green_pin, GPIO.HIGH)      # 将2引脚电压置高，熄灭LED灯
GPIO.output(led_blue_pin, GPIO. LOW)       # 将3引脚电压置高，点亮LED灯
time.sleep(0.2)                            # 延时0.2秒
GPIO.output(led_green_pin, GPIO.LOW)       # 将2引脚电压置低，点亮LED灯
GPIO.output(led_blue_pin, GPIO. HIGH)      # 将3引脚电压置低，熄灭LED灯
time.sleep(0.2)

在例程文件夹路径下，命令行中执行sudo python demo_LED.py就可以运行此程序，LED就会一闪一闪的了，龙邱扩展板上的蓝灯和绿灯会交替闪烁。

▌第五部分 树莓派小车实例演练

5.1：实验一 USB摄像头显示图像

一、实验目的

1、了解树莓派及python的基本操作流程，掌握实验树莓派的使用方法；

2、通过实例程序的编辑、编译、链接及调试，熟悉RASPBERRYPI/Linux软件的使用方法和基本操作；

3、教育学生爱护实验装置，养成良好的实验习惯。

二、实验设备

1、树莓派基础硬件一套：树莓派4B+一套、7英寸触摸屏、USB鼠标、USB键盘和USB摄像头。

三、实验内容

1、使用串行通讯电缆将实验开发装置与树莓派相连；

2、开启树莓派及实验开发装置，启动RASPBERRYPI软件进入python集成开发环境；

3、测试python摄像头程序，熟悉python程序风格。

四、操作流程

不可带电插拔非USB设备，注意静电防护！

把7英寸触摸屏、USB鼠标、USB键盘和USB摄像头等插到树莓派上，并确认各个数据线插接到位，最后插上电源线，进入系统后输入程序、排除语法错误，最后运行程序，观察摄像头工作状况。

实验源程序:


1.  # 调用摄像头，实时展示画面
2.  # 导入opencv-python
3.  import cv2
4.  # 获取摄像头，传入0表示获取系统默认摄像头
5.  cap = cv2.VideoCapture(0)
6.  # 打开cap
7.  # cap.open(0)
8.  print('按ESC键退出')
9.  # 循环
10. while 1:
11.     # 获取画面
12.    flag, frame = cap.read()
13.    cv2.imshow('my_window', frame)
14.    # 获取键盘上按下哪个键
15.    key_pressed = cv2.waitKey(60)
16.    # 如果按下esc键，就退出循环
17.    if key_pressed == 27:
18.     break
19. # 关闭摄像头
20. cap.release()
21. # 关闭图像窗口
22. cv2.destroyAllWindows()

如果编写程序无法运行，可以找到下面的路径：

双击打开demo_LED.py，点击运行，对比程序和现象。

五、观察现象

屏幕显示摄像头图像；

六、5S

实验结束，操作系统开始菜单注销shutdown，关机后，先关闭/拔掉电源，再顺序拔掉各个线缆，将一切整理完毕复原；

七、其它

完成实验总结等。

5.2：实验二 闪灯演示

一、实验目的

1、了解树莓派及python的基本操作流程。掌握实验树莓派扩展版的使用方法。

2、通过实例程序的编辑、编译、链接及调试，熟悉RASPBERRYPI/Linux软件的使用方法和基本操作。

3、教育学生爱护实验装置，养成良好的实验习惯。

二、实验设备

1、树莓派4B+一套。

2、龙邱树莓派扩展板一个。

三、实验内容

1、使用串行通讯电缆将实验开发装置与树莓派相连。

2、开启树莓派及实验开发装置，启动RASPBERRYPI软件进入python集成开发环境。

3、编写python闪灯程序。

四、操作流程

不可带电插拔非USB设备，注意静电防护！

把扩展板插到树莓派上，并确认各个数据线插接到位，最后插上电源线，根据原理图确认扩展板LED管脚序号，进入系统后输入程序、排除语法错误，最后运行程序，观察LED闪烁状况。

实验源程序

1.   # 北京龙邱科技编写整理  2021年2月26日
2.  # -*- coding: utf-8 -*-
3.  # 通过声明可以在程序中书写中文4.  import RPi.GPIO as GPIO  # 引入RPi.GPIO库函数命名为GPIO
5.  import time  # 引入计时time函数6. # BCM编号方式，
7.  GPIO.setmode(GPIO.BCM)  # 将GPIO口编号方式设置为BCM模式
8.  GPIO.setwarnings(False)  # 屏蔽警告9.   # 2路LED管脚
10. led_green_pin = 2  # 定义？脚为led灯使用
11. led_blue_pin = 3   # 定义？脚为led灯使用12. # 输出模式
13. GPIO.setup(led_green_pin, GPIO.OUT)                # 将GPIO引脚8设置为输出引脚
14. GPIO.setup(led_blue_pin, GPIO.OUT)
15. while True:                                     # 条件为真，下面程序一直循环执行
16.    GPIO.output(led_green_pin, GPIO.HIGH)      # 将2引脚电压置高，熄灭LED灯
17.    GPIO.output(led_blue_pin, GPIO. LOW)       # 将3引脚电压置高，点亮LED灯
18.    time.sleep(0.2)                            # 延时0.2秒
19.    GPIO.output(led_green_pin, GPIO.LOW)       # 将2引脚电压置低，点亮LED灯
20.    GPIO.output(led_blue_pin, GPIO. HIGH)      # 将3引脚电压置低，熄灭LED灯
21.    time.sleep(0.2)

如果编写程序无法运行，可以找到下面的路径：

双击打开demo_LED.py，点击运行，对比程序和现象。

五、观察现象

扩展板或者个人建立的LED能正常闪烁；

六、5S

实验结束，操作系统开始菜单注销shutdown，关机后，先关闭/拔掉电源，再顺序拔掉各个线缆，将一切整理完毕复原；

七、其它

完成实验总结等。

5.3：实验三 按键实验及四路红外循迹模块实验

5.4：实验四 电机驱动实验

5.5：实验五 循迹小车的实现

5.6：实验六 超声波测距实验

5.7：实验七 超声波避障小车实验

5.8：实验八 摄像头视觉循迹实验

5.9：实验九 视觉循迹小车实验

5.10：实验十 编码器及一种小车速度PID实验

5.11：实验十一 数字识别实验

5.12：实验十二 条码二维码识别实验

5.13：实验十三 图片/物品识别实验

5.14：实验十四 人脸识别实验

5.15：实验十五 打瞌睡检测实验

5.16：实验十六 人脸交换实验

5.17：实验十七 视觉（单或者多）目标跟踪实验

5.18：实验十八 视觉手势识别实验

5.19：实验十九 slam智能小车

5.20：实验二十 IMU实验

5.21：实验二十一 激光雷达实验

5.22：实验二十二 slam智能小车

5.23：实验二十三 物流机器人实现

5.24：实验二十四 送餐机器人实现

5.25：实验二十五 送快递机器人实现

树莓派小车python操作流程--龙邱科技相关推荐

  1. 树莓派小车python代码_【树莓派】树莓派小车（二）树莓派、小车和红外线模块连接...

    上一篇文章介绍了小车底盘以及驱动板的安装,这一次来讲一讲树莓派与驱动板以及红外线模块的安装. 树莓派的GPIO引脚定义: 树莓派的GPIO引脚共分为两种类型,一种是PHYSICAL NUMBERING ...

  2. 对龙邱科技TC264库的理解

    命名规则 写工程时,到每个对应的.h里面找要用的函数 人机交互模块: ★OLED:OLED里面可以更改显示的中文,只不过要注意这里用的十六进制形式,可以通过PctoLCD2002去生成 中断 ★GPI ...

  3. 龙邱树莓派Raspberry Pi 扩展板电路及其相关实验

    ▲ 树莓派与其扩展板 文章目录 ▌01 树莓派车模扩展板 1.车模的整体配置 2.扩展板 3.树莓派IO口管脚功能 (1)树莓派接口定义 (2)扩展板上各功能接口定义 ▌02 扩展板子模块 1.树莓派 ...

  4. 树莓派python编程小车_树莓派小车教程（三）——软件代码

    原标题:树莓派小车教程(三)--软件代码 树莓派小车教程(三)--软件代码 2017-07-07 琳小豆 HelloWorld少儿编程 树莓派小车教程 (三) 在上一次教程中,我们已经完成了硬件连接. ...

  5. 树莓派python编程小车_Sunny的树莓派小车DIY教程（附视频）

    一.组件介绍 大家好,我是Sunny.今天将给大家带来系列教程<树莓派小车系列>,先给大家介绍介绍我这次使用到的一些组件. 1.树莓派 2.小车底盘 3.小车车轮(马达) 4.L298N电 ...

  6. 利用Python实现键盘操控小车、通过树莓派GPIO使用python操控小车(树莓派小车、树莓派+Python+LN298操控小车)

    (树莓派小车.树莓派+Python+LN298操控小车) 一.Python代码获取键盘实时键位 二.树莓派自带GPIO控制电机 大功告成!编写不易,大家成功后点个关注or赞谢谢~~ 一.Python代 ...

  7. 树莓派智能小车python论文_基于树莓派的自动驾驶小车，利用树莓派和tensorflow实现小车在赛道的自动驾驶...

    self_drive 基于树莓派的人工智能自动驾驶小车 Artificial intelligence automatic driving car based on raspberry pie git ...

  8. 树莓派python编程小车_【树莓派】树莓派小车（三）Python控制小车

    正文之前 由于最近忙于复习赶考,所以暂时没有拿起树莓派小车,直到昨天,终于空出时间来把代码整理一下来和大家分享. 正文 在树莓派小车系列之二中,讲到了树莓派的引脚定义方式有两种: PHYSICAL N ...

  9. 龙邱MPU9250传感器 | 使用ESP32 模块进行测试

    简 介: 利用ESP32 MicroPython对于来自于龙邱的MPU9250进行初步测试. 关键词: MPU9250,I2C,ESP32,软件I2C #mermaid-svg-fMBqdJ8sCAu ...

最新文章

  1. .NET/C# 获取一个正在运行的进程的命令行参数
  2. 使用纯HTML和OmniFaces构建动态响应的多级菜单
  3. 河南农大姚文与中科院北京基因组所章张课题组合作发布真核生物长链反向重复序列数据库...
  4. 【题解】BZOJ5093图的价值(二项式+NTT)
  5. mysql数据库用doc命令_MySQl数据库常用的DOS命令
  6. tcp长连接java_JAVA TCP长连接
  7. python 投屏_这款神器，完美解决了手机投屏的问题
  8. 李开复周鸿祎谈乔布斯：iPad做了经典减法
  9. 梦笔记2021-03-05
  10. 【图像去噪】基于matlab高通+低通+带通+方向滤波器图像滤波【含Matlab源码 1209期】
  11. 公开说说别人看不到_为什么我在QQ空间里面发表说说别人看不到？
  12. MySql round用法
  13. gerrit 将代码从一个分支合并到另外一个分支 Cherry Pick的使用
  14. 15 个面向深度学习爱好者的开放数据集
  15. 用于CTF（MISC）的kali虚拟机更改过程记录
  16. 社区服务器目录迁移实际开发运用
  17. java实现记录日志
  18. Java中值得注意的『运算符、逻辑控制、输入输出』
  19. SX、LX、TX、LH
  20. 携程将推出“3+2 ”工作模式，一周三天到岗两天在家办公，近六成员工强烈支持...

热门文章

  1. mongodb自动关闭：页面太小，无法完成操作
  2. OpenStack 界面开发中的排序问题
  3. xcode升级之后，VVDocument失效的解决办法
  4. CSS Sprites (转)
  5. 《JavaScript 高级程序设计》学习总结五（3）
  6. Android多线程断点下载
  7. 《JavaScript启示录》——1.21 JavaScript对象和Object()对象
  8. debugInit.c tomcat启动错误
  9. 深入理解正则表达式环视的概念与用法
  10. 微软表示Edge的性能更优于Chrome和Firefox