CANOpen中SDO和PDO的COB-ID理解
CANOpen用来收发数据的通信对象有SDO（Service Data Object）和PDO（Process Data Object）
PDO有2种，TPDO和RPDO，一个用来发送，一个用来接收。PDO通信参数里需要设置COB-ID。
Client ==> Server
Server ==> Client
乍一看有点晕，如果我们换个角度思考下就容易理解了，假如CAN节点A通过SDO去访问CAN节点B，那么A就是Client，B就是Server。
类似于平时上网时去打开百度，需要在浏览器的地址栏里输入百度的地址，然后就可以打开百度了。网民是Client，百度是Server，百度的网址就是Client==>Server的COB-ID。
这样在A的对象字典里，设置Client==>Server的COB-ID为B的COB-ID。
而A的Server==>Client的COB-ID怎么设置呢？当A发送SDO给B时，B收到SDO后会回传一个SDO给A来表示应答。之前说了，A访问B，A是Client，B是Server，现在B回传一个应答SDO给A，那么路径就是Server==>Client，这样对于A来说，其Server==>Client的COB-ID还是B的COB-ID，用来表示收到的应答SDO是来自Server的。
可能会想到B的这两个COB-ID干嘛去了呢，对于B来说，只有B是Client时才会用到这2个COB-ID，如果B通过SDO去访问A，那么B的Client==>Server和Server==>Client的COB-ID就是A的COB-ID了。
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