基于STM32的CANopen快速SDO通信

前言
1 快速sdo介绍
2 工程配置
- 2.1 主站词典配置
- 2.2节点词典配置
3 快速SDO调用代码
4 末尾

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前言

这篇教程是上一篇博客的后续基于STM32F4的CANOpen移植教程（超级详细）
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1 快速sdo介绍

首先，我们要了解快速SDO的过程。普通SDO比较麻烦，也不常用，这里不做介绍。只要一次传输32位（4字节）以下，都用快速SDO即可。

就对象而言，主机要访问节点词典的数据，因此主机是client客户端，节点是server服务器。上传与下载是对服务器来说的（这点和常识有点不太一样）。因此，上传指的是服务器发送数据给客户端，下载是客户端给服务器数据。

我们这里要用主机访问节点服务器2000位置的数据（上传）。假设这个数据是short int类型（2字节16位），内容为0x0003。

因此发送指令为： 40 00 20 00 00 00 00 00 。返回的信息不出意外应该是：4B 00 20 00 03 00 00 00 （读响应2字节，因为我们的变量test就是16位的，03是读取内容）。

发送帧（client->server,主机->节点）	内容
40	读取指令
00 20	读取0x2000位置的数据
00	子索引，这里无
00 00 00 00	未用，补零

接收帧（server->client,节点->主机）	内容
4B	读响应两个字节
00 20	表明该数据位置为0x2000
00	子索引，这里无
03 00 00 00	高位在后，即0x000003=3

2 工程配置

主站配置：一个SDO client （终端）节点配置：一个SDO server （服务器）。这里，我们假设主站的id=0x00,节点ID=0x02

我们先将上个教程移植成功的工程复制一份作为节点的工程。

2.1 主站词典配置

为了方便观察，我们把心跳关了（心跳间隔设置为0）；

添加一个client

设置client->server 和server->client 的cob id。规则如下

client->server的cob id	server->client 的cob id
0x600+目标id	0x580+目标id

假设需要对接的服务器id为0x02，则

client->server 的cob id：0x600+0x02，

server->client 的cob id ：0x580+0x02。

主站的词典配置就成功了。点击保存，与建立词典即可。

2.2节点词典配置

为节点新建一个词典，起名Slaver。

添加SDO服务器。如果已经有了就把多的删掉，保留一个即可。

cob id 不需要设置。它的规则如下：

接收cob id	反馈cob id
0x600+自身id	0x580+自身id

假设节点id为0x02,则如下：

接收cob id	反馈cob id
0x602	0x582

除此之外，我们需要给节点添加一个变量，方便接下来主机访问。

我们个人变量所在区域在0x2000-0x5FFF区间。我们在0x2000位置，建立一个变量test=3。

我们设置他为有符号短整形（16位）。内容为3。

保存与建立词典到节点工程/CANopen/dictionary。并把用不上的Master词典删了

打开节点工程。把Slaver.c加入CANopen_Driver

去到main.h，把之前对Master.h的引用改成Slaver.h

去到main.c ,修改节点id为0x02，并把Master_Data 改成Slaver_Data

到这一步，节点工程就配置好啦。

3 快速SDO调用代码

我们打开主站工程，需要添加访问字节SDO的代码。

发送代码为

unsigned char get_test_datasend[8]={0x40,0x00,0x20,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
sendSDO(&Master_Data,SDO_CLIENT,0,get_test_datasend);

我们在main.c里添加

每一秒发送一个SDO命令，用于获取0x2000地址的变量内容。

我们在CAN1.c中断里添加数据获取程序。

canDispatch为CANopen的接收处理函数，我们在它之前截取属于我们的信息。

然后我们就可以在上位机和串口调试助手观察效果啦。

我们先看时间，发送到接收的间隔快接近100ms了，这是因为开了串口调试。正常使用之后，记得把调试宏定义注释掉。

针对前三帧做一个说明：

串口效果如下：

效果与预期一样。GOOD！

4 末尾

到这里移植教程就结束了，为了移植CANopen，我花了两周时间，踩了很多的坑。因此出这个教程，希望后来者能少走点弯路。爱你们
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