模型预测控制（MPC）解析（六）：有约束的MPC简介

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先从一个例子开始，说明当原始设计的控制信号满足操作约束时，控制系统的性能会显著恶化。并且只要稍加修改，如果在控制器的实现中加入约束，则性能恶化的程度可以降低，从而产生约束控制的思想。
在学习有约束控制之前，先看一个控制系统在控制信号饱和和不饱和的情况下运行的例子。
例：无阻尼振荡器的数学模型如下：

采样周期为 Δ t = 0.1 \Delta{t}=0.1 Δt=

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