思岚激光雷达A2M7-R4踩坑记录

1.惨痛的踩坑记录，啊啊！！！！！！！！！！！
思岚A2M7的激光雷达和普通的A2系列雷达是不一样的，A2系列的波特率大多是115200的波特率，然而A2M7的波特率是256000.然而在ROS包中的测试文件：rplidar.launch中默认的是A2系列的波特率115200，如下图所示。

所以我们要先将里面的波特率调整为256000。将launch文件改好后，在rplidar_ros工作空间下面编译整个空间。
（1）首先运行catkin_make编译整个空间
（2）运行 source devel/setup.bashrc
（3）运行 ls -l /dev |grep ttyUSB 查看激光雷达的端口号
（4）运行sudo chmod 777 /dev/ttyUSB_ ，其中USB后面填上对应的端口号，一般都是0，因为在rplidar.launch文件中的端口号也是0，如果查看的端口号不是0，也要在rplidar.launch文件中将对应的端口号改成对应的。

（5）如果出现以下这个错误，一般就是波特率的问题，或者端口以及对应权限问题，重新核对上面步骤。

（6）如果出现 can not start scan：80008000！或者can not start scan：80008002！就是激光雷达供电的问题，这个问题踩坑时间最长，刚开始在X86架构的Linux下测试运行一点问题没有，但是在ARM架构上的TX上运行就会报错，这个时候应该给雷达单独供电。

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