双目相机标定

0.介绍几个实用的ROS小技巧

这几个命令在标定遇到问题的时候可以分析错误

rostopic list /topic 查看topic
rostopic hz /topic 查看topic发布频率
rostopic info /topic 查看topic信息
rosbag info /topic 查看录制数据的一些信息
rosbag play /topic 播放录制的数据

1.环境配置以及前期准备

需要ROS环境，我的环境还需要补。安装小觅相机的SDK，请看官网。
前期准备：去github的kalibr下载标定板和对应yaml文件（例如april_6x6_50x50cmmy.yaml），建议原尺寸打印，十分的巨大。

sudo pip install python-igraph --upgrade

2.开启相机

cd MYNT-EYE-D-SDK
source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynteye_wrapper_d display.launch

3.重新发布一个topic，降低帧率

注意这里有个坑，多亏大佬提示，这两行是在新的两个终端里分别输入，然后输入后不需要再进行任何操作

 rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/right/image_color 4.0 /img_rightrosrun topic_tools throttle messages /mynteye/left/image_color 4.0 /img_left

4.将相机拍摄的照片流放在一个bag中

打开另一个新的终端，路径自己改

rosbag record -O ~/tmp/stereo_calibra.bag /img_left /img_right

录完检查bag信息，我第一次录的时候，bag缺少的

5.进行标定

新打开终端，建立一个新的基于ros的工作环境

mkdir -p ~/kalibr_workspace/src
cd ~/kalibr_workspace/src
catkin_init_workspace
echo "source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash">>~/.bashrc
cd ~/kalibr_workspace/
catkin_make

下载工程代码并编译

cd ~/kalibr_workspace/src
git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git
cd ..
catkin_make -j4

catkin_make时间比较长，确保没有错误，才能往下

#后面的中文不要输入啊
\命令换行用的，换行以后前面会提示>然后再输入

source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bashkalibr_calibrate_cameras \
--target    ~/tmp/april_6x6_50x50cmmy.yaml \    #标定板的参数文件，需要根据实际情况修改
--bag   ~/tmp/stereo_calibra.bag \   #刚才打包的照片
--models    pinhole-radtan pinhole-radtan \ #默认相机模型
//我使用的是pinhole-equi pinhole-equi，效果好一点，可能比较符合小觅的，你们也可以尝试一下其他的模型
--topics    /img_left  /img_right  #包中照片的topic

参考：

https://blog.csdn.net/xinmei4275/article/details/84995151
https://blog.csdn.net/ZHAGNQ/article/details/84036776
https://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/80222321
https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/83583360

小觅深度相机kalibr标定相关推荐

ubuntu18.04系统小觅深度相机跑vins-mono（解决了rviz没有轨迹出现的问题）
这两天刚开始弄imu+vslam,把学习的过程记录一下,以便后续查阅.同时也希望能帮助到大家.仅供参考,如有不对请指正! step1:下载小觅深度相机的官方SDK 可以用我提供的这个链接 cd < ...
我的AI之路(39)--使用深度相机之小觅深度相机
小觅深度相机的SDK代码在github上, 小觅相机的支持库需要从这里https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK下载SDK源码后本地编译后再安装,Ubunt ...
Ubuntu16.4加小觅深度相机实现远程视频监控
linux系统ubuntu16.4搭建MMS/rtsp服务器,WIN 10 系统进行监控该操作主要实现的是视频流的传输. 使用MMS协议进行传输 MMS协议适用于访问Windows Media Pl ...
小觅深度版-realsense系列，深度相机对比
本文为CSDN原创文章,转载请注明出处本文为CSDN原创文章,转载请注明出处本文对比了目前小觅生产的深度版(120°)相机.Realsense D435以及 Realsense ZR300,说明了 ...
vins安装及小觅深度版运行
本小白在对VINS进行实践的过程中,走了许多的弯路,现在将全部过程都记下来,希望能对大家有所帮助 VINS安装 vins源代码地址 ros ros-csdn sudo sh -c 'echo &quo ...
小觅双目相机自带参数配置ORBSLAM3双目参数文件
ORBSLAM3相机需要的参数打开/home/knight/ORB_SLAM3/Examples/Stereo/EuRoC.yaml,以这个开源数据集的参数为模板. 1.Camera.type: & ...
小觅深度版Ubuntu下跑vins-mono
最近实验室新买了小觅深度版相机(型号D1000-IR-120/Color),这里记录一下跑vins-mono的过程.由于虚拟机usb可能出现不兼容问题,我使用的是双系统的Ubuntu16.04,对应R ...
ROS进行深度相机的标定
前言自己使用标定板对深度相机进行标定. 参考:http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration 一.准备标定 ...
用小觅双目相机跑ORB-SLAM2
用小觅双目相机跑ORB-SLAM2 首先是安装ros和小觅相机的SDK,安装ros这里就不再说明,其他博客都有,SDK也是在小觅官网上的,安装好了以后,创建工作空间,随意在一个文件夹下打开终端,输入 ...

小觅深度相机kalibr标定