ROS - MoveIt 学习
目录
- 序言:MoveIt 学习网址
- 第一章:基本教程
- 第一节:Move Group Python/C++ Interface
- 第二节: User Interface（用户接口，三种接口可供调用见:创客制造）
- 第三节: Robot Model and Robot State
- 第二章:MoveIt + 相机 实现自主抓取
- 1. ubuntu 使用USB摄像头
- 2. PROBOT Anno手眼标定步骤(easy_handeye-眼在外)(pdf)
- MoveIt - 用到的地方(python)
- MoveIt - 平时积累
- 第三章 trajopt
序言:MoveIt 学习网址
这部分不再更新了，内容很多。我个人专门学习这个的，有问题的加我私聊吧，ｑ：1843357931
- 官网
http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/getting_started/getting_started.html
2.创客制造
https://www.ncnynl.com/archives/201610/1028.html - 古月居
http://www.guyuehome.com/column/ros-explore
ROS探索总结（五十二）—— MoveIt!中的运动学插件
ROS探索总结（六十七）—— 古月私房课 | ROS机器视觉应用中的关键点
ROS探索总结（六十八）—— 古月私房课 |“手眼”结合完成物体抓取应用
4.维基
http://wiki.ros.org/ric_moveit/komodo%20moveit
第一章:基本教程
第一节:Move Group Python/C++ Interface
python
[C++]
- joint goal ,
- pose goal,
- Cartesian path ,
- Object
- Display Trajectory
第二节: User Interface（用户接口，三种接口可供调用见:创客制造）
1.C++， 利用move_group_interface包可以方便使用move_group
2.Python，利用moveit_commander包
3.GUI（界面），利用Motion Planning 的 Rviz插件。
@2. moveit_commander
作用: 获得关节, 连杆信息; 设置关节, 连杆状态;
第三节: Robot Model and Robot State
获得关节信息,位置关系,雅克比矩阵; C++
第二章:MoveIt + 相机 实现自主抓取
1. ubuntu 使用USB摄像头
- 输入命令：lsusb ，可以查看usb摄像头的型号。
- Ubuntu 16.04 安装摄像头驱动usb_cam
https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam
- 启动节点测试
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
这个时候 调用的是你自己的笔记本上的摄像头，要去launch文件中把video0改成video1就可以调用外接摄像头啦！(一般默认笔记本自带摄像头是video0）
2. PROBOT Anno手眼标定步骤(easy_handeye-眼在外)(pdf)
easy_handeye包:https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye
vision_visp包:https://github.com/lagadic/vision_visp
aruco_ros包:https://github.com/pal-robotics/aruco_ros
ros-kinetic-visp包:
- 相机内参标定 (USB相机和 kinect)
ROS indigo下Kinect v1的驱动安装与调试
文章1
文章2
文章3 - 相机外参标定------参考pdf
MoveIt - 用到的地方(python)
１.坐标系之间的转换
2. [矩阵运算－拼接]
https://www.cnblogs.com/chamie/p/4870078.html
https://www.cnblogs.com/itdyb/p/5735911.html
３.
MoveIt - 平时积累
1.机械臂跟随手臂动作
https://www.youtube.com/watch?v=Qk_EETR0xx4
https://www.instructables.com/id/Gesture-Controlled-Robotic-Arm-Using-Kinect-Arduin/
第三章 trajopt
- 官网
trajopt: Trajectory Optimization for Motion Planning - ROS-INDUSTRIAL
ROS Industrial (Kinetic) Training Exercises
使用Tesseract和TrajOpt为工业应用优化运动规划
https://github.com/ros-planning/moveit/issues/1467
3. github:
Core Packages
https://github.com/ros-industrial-consortium/tesseract
https://github.com/ros-industrial-consortium/trajopt_ros
Examples
https://github.com/Jmeyer1292/hybrid_planning_experiments
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