ros moveit进行机器人末端轨迹移动

参考链接：
ROS moveit 机械臂笛卡尔空间运动
ROS moveit 机械臂逆运动
机械臂末端直线运动：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-import rospy, sys
import moveit_commander
from moveit_commander import MoveGroupCommander
from geometry_msgs.msg import Pose
from copy import deepcopyclass MoveItCartesianDemo:def __init__(self):# 初始化move_group的APImoveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)# 初始化ROS节点rospy.init_node('moveit_cartesian_demo', anonymous=True)# 是否需要使用笛卡尔空间的运动规划，获取参数，如果没有设置，则默认为True，即走直线cartesian = rospy.get_param('~cartesian', True)# 初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm grouparm = MoveGroupCommander('arm')# 当运动规划失败后，允许重新规划arm.allow_replanning(True)# 设置目标位置所使用的参考坐标系arm.set_pose_reference_frame('base_link')# 设置位置(单位：米)和姿态（单位：弧度）的允许误差arm.set_goal_position_tolerance(0.001)arm.set_goal_orientation_tolerance(0.001)# 设置允许的最大速度和加速度arm.set_max_acceleration_scaling_factor(0.5)arm.set_max_velocity_scaling_factor(0.5)# 获取终端link的名称end_effector_link = arm.get_end_effector_link()# 控制机械臂先回到初始化位置arm.set_named_target('home')arm.go()rospy.sleep(1)# 获取当前位姿数据最为机械臂运动的起始位姿start_pose = arm.get_current_pose(end_effector_link).pose# 初始化路点列表waypoints = []# 如果为True,将初始位姿加入路点列表if cartesian:waypoints.append(start_pose)# 设置路点数据，并加入路点列表，所有的点都加入wpose = deepcopy(start_pose)#拷贝对象wpose.position.z -= 0.2if cartesian:waypoints.append(deepcopy(wpose))else:arm.set_pose_target(wpose)arm.go()rospy.sleep(1)#规划过程if cartesian:fraction = 0.0   #路径规划覆盖率maxtries = 100   #最大尝试规划次数attempts = 0     #已经尝试规划次数# 设置机器臂当前的状态作为运动初始状态arm.set_start_state_to_current_state()# 尝试规划一条笛卡尔空间下的路径，依次通过所有路点while fraction < 1.0 and attempts < maxtries:#规划路径 ，fraction返回1代表规划成功(plan, fraction) = arm.compute_cartesian_path (waypoints,   # waypoint poses，路点列表，这里是5个点0.01,        # eef_step，终端步进值，每隔0.01m计算一次逆解判断能否可达0.0,         # jump_threshold，跳跃阈值，设置为0代表不允许跳跃True)        # avoid_collisions，避障规划# 尝试次数累加attempts += 1# 打印运动规划进程if attempts % 10 == 0:rospy.loginfo("Still trying after " + str(attempts) + " attempts...")# 如果路径规划成功（覆盖率100%）,则开始控制机械臂运动if fraction == 1.0:rospy.loginfo("Path computed successfully. Moving the arm.")arm.execute(plan)rospy.loginfo("Path execution complete.")# 如果路径规划失败，则打印失败信息else:rospy.loginfo("Path planning failed with only " + str(fraction) + " success after " + str(maxtries) + " attempts.")  rospy.sleep(1)# 控制机械臂先回到初始化位置arm.set_named_target('home')arm.go()rospy.sleep(1)# 关闭并退出moveitmoveit_commander.roscpp_shutdown()moveit_commander.os._exit(0)if __name__ == "__main__":try:MoveItCartesianDemo()except rospy.ROSInterruptException:pass

机械臂末端做三角运动：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-import rospy, sys
import moveit_commander
from moveit_commander import MoveGroupCommander
from geometry_msgs.msg import Pose
from copy import deepcopyclass MoveItCartesianDemo:def __init__(self):# 初始化move_group的APImoveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)# 初始化ROS节点rospy.init_node('moveit_cartesian_demo', anonymous=True)# 是否需要使用笛卡尔空间的运动规划，获取参数，如果没有设置，则默认为True，即走直线cartesian = rospy.get_param('~cartesian', True)# 初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm grouparm = MoveGroupCommander('arm')# 当运动规划失败后，允许重新规划arm.allow_replanning(True)# 设置目标位置所使用的参考坐标系arm.set_pose_reference_frame('base_link')# 设置位置(单位：米)和姿态（单位：弧度）的允许误差arm.set_goal_position_tolerance(0.001)arm.set_goal_orientation_tolerance(0.001)# 设置允许的最大速度和加速度arm.set_max_acceleration_scaling_factor(0.5)arm.set_max_velocity_scaling_factor(0.5)# 获取终端link的名称end_effector_link = arm.get_end_effector_link()# 控制机械臂先回到初始化位置arm.set_named_target('home')arm.go()rospy.sleep(1)# 获取当前位姿数据最为机械臂运动的起始位姿start_pose = arm.get_current_pose(end_effector_link).pose# 初始化路点列表waypoints = []# 如果为True,将初始位姿加入路点列表if cartesian:waypoints.append(start_pose)# 设置路点数据，并加入路点列表，所有的点都加入wpose = deepcopy(start_pose)#拷贝对象wpose.position.z -= 0.2if cartesian:  #如果设置为True，那么走直线waypoints.append(deepcopy(wpose))else:          #否则就走曲线arm.set_pose_target(wpose)  #自由曲线arm.go()rospy.sleep(1)wpose.position.y += 0.15if cartesian:waypoints.append(deepcopy(wpose))else:arm.set_pose_target(wpose)arm.go()rospy.sleep(1)wpose.position.y -= 0.15wpose.position.z += 0.2if cartesian:waypoints.append(deepcopy(wpose))else:arm.set_pose_target(wpose)arm.go()rospy.sleep(1)#规划过程if cartesian:fraction = 0.0   #路径规划覆盖率maxtries = 100   #最大尝试规划次数attempts = 0     #已经尝试规划次数# 设置机器臂当前的状态作为运动初始状态arm.set_start_state_to_current_state()# 尝试规划一条笛卡尔空间下的路径，依次通过所有路点while fraction < 1.0 and attempts < maxtries:#规划路径 ，fraction返回1代表规划成功(plan, fraction) = arm.compute_cartesian_path (waypoints,   # waypoint poses，路点列表，这里是5个点0.01,        # eef_step，终端步进值，每隔0.01m计算一次逆解判断能否可达0.0,         # jump_threshold，跳跃阈值，设置为0代表不允许跳跃True)        # avoid_collisions，避障规划# 尝试次数累加attempts += 1# 打印运动规划进程if attempts % 10 == 0:rospy.loginfo("Still trying after " + str(attempts) + " attempts...")# 如果路径规划成功（覆盖率100%）,则开始控制机械臂运动if fraction == 1.0:rospy.loginfo("Path computed successfully. Moving the arm.")arm.execute(plan)rospy.loginfo("Path execution complete.")# 如果路径规划失败，则打印失败信息else:rospy.loginfo("Path planning failed with only " + str(fraction) + " success after " + str(maxtries) + " attempts.")  rospy.sleep(1)# 控制机械臂先回到初始化位置arm.set_named_target('home')arm.go()rospy.sleep(1)# 关闭并退出moveitmoveit_commander.roscpp_shutdown()moveit_commander.os._exit(0)if __name__ == "__main__":try:MoveItCartesianDemo()except rospy.ROSInterruptException:pass

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