树莓派3B+安装Ubuntu Mate 16.04

1、下载镜像

适用于3B+的ubuntu mate 16.04镜像 Ubuntu Mate SD.zip，百度云链接：

https://pan.baidu.com/s/1EX_nuQReV9IJuQfvkA9XWA

密码：osek

2、烧录完成后，HDMI连接电视或屏幕；

3、上电开机，配置语言（英文）、时区点选中国地图（上海）、WiFi、用户名和密码等；直接点击下一步continue 即可；

此处比较坑，千万不要等（只要有电，它能卡在那里一万年），直接点击取消，会自动重启进入系统；

4、安装VNC、teamviewer方便，无屏控制；

首选x11vnc，VNC有很多选择，VNC4server，tigervncserver等等，都不推荐，难装又难用。还有白屏，无法自启动设置等问题。而且VNC4server等不是实时桌面，x11vnc可看到实时桌面，可同屏操作，类似于teamviewer但不用注册账户，购买商业license；

一键安装：

wget https://github.com/longhr/ubuntu1604hub/raw/master/ubuntu1604VNC.shchmod u+x ubuntu1604VNC.shsudo ./ubuntu1604VNC.sh

中间过程需要设置密码，两步确认，都是按 y 确认即可。

x11vnc实时桌面：

VNC-Server ARM.deb非实时桌面

如果担心下载不顺畅或无网络，可提前下载VNC、teamviewer deb文件到u盘，系统安装完后（安装时不要插，不然安装完还得插拔一次），直接安装；

链接: https://pan.baidu.com/s/1hJQ96p8AUAi_IwXgSP6kNQ 提取码: hsew

根据自己硬件选合适的包，树莓派选 ARM；

Ctrl+Alt+T 调出命令终端；

安装VNC-Server后,命令行输入vncserver开启服务，vncserver -server设置密码；

vncserver
sudo vncpasswd -service

设置vncserver开机自启，这样不用每次都vncserver，编辑 /etc/rc.local 在　exit 0 前添加以下内容：

vncserver

如果VNC连接出现灰白屏，只需把X-manager那行注释掉，最后一行为：mate-session &，sudo reboot重启；

#!/bin/sh
# Uncomment the following two lines for normal desktop:
# unset SESSION_MANAGER
# exec /etc/X11/xinit/xinitrc
[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
xsetroot -solid grey
vncconfig -iconic &
# x-terminal-emulator -geometry 80x24+10+10 -ls -title "$VNCDESKTOP Desktop" &mate-session &

客户端配置，接入端口为5901或1；

注意：

raspi-config，开始camera ssh remote等接口时，自己先了解清楚需求再开，不然重启后出现彩屏只能再烧录系统了；

躺了两次这个坑得来的经验，不需要的不要随便开；

我淘了一台树莓派3B，测试了3B+ Ubuntu mate16.04 那个变彩屏的系统，结果不像3B+那样直接彩屏，而是登录到桌面才重启，不断反复，还以为能使用呢，空欢喜一场；重刷树莓派3B版 Ubuntu mate16.04系统后，也出现自动重启这样的问题，可能是电源问题；

http://club.digiic.com/Forum/PostDetail/p-6236.html#divReply

Ubuntu mate16.04 的wifi时有时无，有时需要重启才出现；

ros安装：

https://www.jianshu.com/p/36a960470b35

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get -y install ros-kinetic-ros-base ros-kinetic-slam-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-xacro ros-kinetic-yocs-velocity-smoother ros-kinetic-robot-state-publisher ros-kinetic-joint-state-publisher ros-kinetic-teleop-twist-*
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

复制上面脚本保存至文件install_ros_kinetic.sh,执行sh install_ros_kinetic.sh。

树莓派安装系统很简单，但是如果安装ROS系统的话，更新源的时候，源的选择很重要。国内那几个出名的源（清华的、阿里云的等）都不支持armhf。好在从网上找到了一个国内支持armhf的源：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse

参考链接：

Ubuntu 16.04 LTS 一键安装VNC

https://blog.csdn.net/longhr/article/details/51657610?utm_source=blogxgwz1

Ubuntu mate 安装 VNCServer

http://www.linyuting.cn/jingyanfenxiang/Ubuntumatevncserver.html

树莓派3代ROS系统镜像文件下载链接

https://blog.csdn.net/ykevin0510/article/details/77606922

玩转树莓派之在树莓派Jessie系统中安装ROS

https://blog.csdn.net/oyoung_2012/article/details/76422994?utm_source=blogxgwz11

ROS与开发板入门教程-树莓派3源码安装Turtlebot(ubuntu mate 16.04+kinetic+Turtlebot)

https://blog.csdn.net/lovedarling/article/details/78474644

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