【组件】

树莓派操作系统：Ubuntu MATE 16.04 LTS

ROS 版本：ROS Kinetic Kame

工作机操作系统： Windows 10

【系统安装】

1、下载 Ubuntu MATE 16.04.2 LTS for Raspberry Pi 并解压出 img 文件。

2、用 SDFormatter 格式化 sd 卡。

3、用 Win32 Disk Imager 将 img 写入 sd 卡。

4、将 sd 卡插入树莓派板子，接上显示器、键盘等外设，通电后按照提示完成系统安装。

注意 Ubuntu MATE 并不同于官方的 raspbian 系统，实实在在需要安装，并不能无显示器完成安装。

5、Ubuntu MATE 16.04.2 LTS for Raspberry Pi 虽然已经预置了有线网卡和无线网卡的驱动，但可能装好系统后并不能连接 WIFI，重启即可。

【开启 ssh 服务】

系统已经预装了 ssh 服务，用 raspi-config 开启：

【开机启用命令行】

用 raspi-config 设置开机启用命令行而不是桌面：

卸载桌面可参照：Completely remove MATE desktop from Ubuntu MATE 16.04

【wifi 开机自动连接】

编辑 /etc/NetworkManager/system-connections/essid 文件，将其中 [connection] 节的 permissions 的值清空，然后重启即可见效。注意，essid 为具体连接的名称。

【更改 xenial 软件源】

1、将 /etc/apt/sources.list 的内容替换为：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiversedeb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiversedeb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiversedeb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse

2、update

sudo apt update
sudo apt upgrade

【安装 ROS Kinetic】

后面按照官方教程就很容易啦：Ubuntu install of ROS Kinetic

1、添加 ros 仓库，并update。

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
# or
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116sudo apt update
sudo apt upgrade

2、安装 ros 完整带桌面版。

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full    #大约一个小时

3、初始化 rosdep。

sudo rosdep init
rosdep update

4、刷新环境变量。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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