点云学习笔记15——PCL常用的基础代码
2024-04-26 06:31:40
点云学习笔记15——PCL基础
- 命名规范
- 常用代码
- 1、时间计算
- 2、pcl::PointCloud::Ptr和pcl::PointCloud的两个类相互转换
- 3、如何查找点云的x，y，z的极值？
- 4、知道需要保存点的索引，从原点云中拷贝点到新点云
- 5、如何从点云里删除和添加点
- 6、 链接两个点云字段（两点云大小必须相同）
- 7、如何从点云中删除无效点
- 8、计算质心
- 9、从网格提取顶点（将网格转化为点）
- 10、获取点云点数
- 资料汇总
主要参考《点云库PCL学习教程—朱德海》以及github上发现了一个人总结的书中的笔记
命名规范
源文件.cpp 结尾
命名空间命名：命名空间多余一个单词的应该用下划线连接
namespace pcl_io
{...
}
常用代码
1、时间计算
pcl中计算程序运行时间有很多函数，其中利用控制台的时间计算是：
#include <pcl/console/time.h>pcl::console::TicToc time; time.tic(); //+程序段 + cout<<time.toc()/1000<<"s"<<endl;就可以以秒输出“程序段”的运行时间。
2、pcl::PointCloud::Ptr和pcl::PointCloud的两个类相互转换
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPointer(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
cloud = *cloudPointer;
cloudPointer = cloud.makeShared();
3、如何查找点云的x，y，z的极值？
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/common.h>
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;
cloud = pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("your_pcd_file.pcd", *cloud);
pcl::PointXYZ minPt, maxPt;
pcl::getMinMax3D (*cloud, minPt, maxPt);
4、知道需要保存点的索引，从原点云中拷贝点到新点云
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/common/impl/io.hpp>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("C:\office3-after21111.pcd", *cloud);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudOut(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
std::vector<int > indexs = { 1, 2, 5 };
pcl::copyPointCloud(*cloud, indexs, *cloudOut);
5、如何从点云里删除和添加点
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/common/impl/io.hpp>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("C:\office3-after21111.pcd", *cloud);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::iterator index = cloud->begin();cloud->erase(index);//删除第一个index = cloud->begin() + 5;
cloud->erase(cloud->begin());//删除第5个pcl::PointXYZ point = { 1, 1, 1 };
//在索引号为5的位置1上插入一点，原来的点后移一位
cloud->insert(cloud->begin() + 5, point);cloud->push_back(point);//从点云最后面插入一点std::cout << cloud->points[5].x;//输出1
6、 链接两个点云字段（两点云大小必须相同）
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/common/impl/io.hpp>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile("/home/yxg/pcl/pcd/mid.pcd",*cloud);
pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::Normal> ne;
ne.setInputCloud(cloud);
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
ne.setSearchMethod(tree);
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>());
ne.setKSearch(8);//ne.setRadisuSearch(0.3);
ne.compute(*cloud_normals);
pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud_with_nomal (new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);
pcl::concatenateFields(*cloud,*cloud_normals,*cloud_with_nomal);
7、如何从点云中删除无效点
pcl中的无效点是指：点的某一坐标值为nan.
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/filter.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>using namespace std;
typedef pcl::PointXYZRGBA point;
typedef pcl::PointCloud<point> CloudType;int main (int argc,char **argv)
{CloudType::Ptr cloud (new CloudType);CloudType::Ptr output (new CloudType);pcl::io::loadPCDFile(argv[1],*cloud);cout<<"size is:"<<cloud->size()<<endl;vector<int> indices;pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud,*output,indices);cout<<"output size:"<<output->size()<<endl;pcl::io::savePCDFile("out.pcd",*output);return 0;
}
8、计算质心
Eigen::Vector4f centroid; //质心
pcl::compute3DCentroid(*cloud_smoothed,centroid); //估计质心的坐标
9、从网格提取顶点（将网格转化为点）
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/obj_io.h>
#include <pcl/PolygonMesh.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>//loadPolygonFileOBJ所属头文件；
#include <pcl/io/vtk_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h>using namespace pcl;
int main(int argc,char **argv)
{pcl::PolygonMesh mesh;// pcl::io::loadPolygonFileOBJ(argv[1], mesh);pcl::io::loadPLYFile(argv[1],mesh);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::fromPCLPointCloud2(mesh.cloud, *cloud);pcl::io::savePCDFileASCII("result.pcd", *cloud);return 0;
}
以上代码可以从.obj或.ply面片格式转化为点云类型。
10、获取点云点数
// 输出点云大小 cloud->width * cloud->height
std::cout << "点云大小：" << cloud->size() << std::endl;
资料汇总
1、https://zhuanlan.zhihu.com/p/268524083
2、github上发现了一个人总结的书中的笔记
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