高精度地图领域常见术语解释

简称	英文全称	中文名称	概述	备注
SD Map	Standard Definition Map	标准清晰度地图，传统地图		高精度地图与普通导航地图不同，主要面向自动驾驶车辆，通过一套特有的定位导航体系，协助自动驾车辆解决性能限制问题，扩展传感器检测范围。
HD Map	High Definition Map	高精度地图	与HAD Map表述的是一个意思。指的是以精细化描述道路及其车道线、路沿护栏、交通标志牌、动态信息为主要内容，具有精度高、数据维度多、时效性高等特点，为自动驾驶车辆的定位、规划、决策、控制等应用提供安全保障，是自动驾驶解决方案的核心和基础。
HAD Map	Highly Automated Driving Map	高度自动驾驶地图	与HD Map表述的是一个意思。指的是以精细化描述道路及其车道线、路沿护栏、交通标志牌、动态信息为主要内容，具有精度高、数据维度多、时效性高等特点，为自动驾驶车辆的定位、规划、决策、控制等应用提供安全保障，是自动驾驶解决方案的核心和基础。
天地图		天地图	是国家测绘地理信息局建设的地理信息综合服务网站。集成了来自国家、省、市（县）各级测绘地理信息部门，以及相关政府部门、企事业单位、社会团体、公众的地理信息公共服务资源，向各类用户提供权威、标准、统一的在线地理信息综合服务。国家地理信息公共服务平台包括公众版、政务版、涉密版三个版本，“天地图”就是公众版成果。
瓦片		瓦片地图	指将一定范围内的地图按照一定的尺寸和格式，按缩放级别或者比例尺，切成若干行和列的正方形栅格图片，对切片后的正方形栅格图片被形象的称为瓦片（Tile）。瓦片地图金字塔模型是一种多分辨率层次模型，从瓦片金字塔的底层到顶层，分辨率越来越低，但表示的地理范围不变。	对瓦片的定义：我们在固定的坐标位置划分了长 76 米，宽 66 米的格网，称之为瓦片。每个瓦片都有自己的 ID，可以快速定位。外业采集的点云一般数据量比较大，点云基于瓦片进行切割后，以瓦片为单位分割任务和加载点云。
POI	Point of Interest	兴趣点/信息点	对于地图产品而言，某个地理位置周边的信息，称之为 POI ；至少包含四项基本信息：名称、地址、类别、经纬度坐标，它可以是商店、酒吧、加油站。
AOI	Area of Interest	兴趣面/信息面	指的是互联网电子地图中的兴趣面，包含四项基本信息，主要用于在地图中表达区域状的地理实体，如一个居民小区、一所大学、一个写字楼、一个产业园区、一个综合商场、一个医院、一个景区或一个体育馆等等；
LOI	Location of Interest	兴趣位置/信息位置	可以是多边形、点或多点要素、或者是多个多边形。
RPlist	Route Plan List	路线图一览表	指的是出发地到目的地之间关键的信息点数据清单。
EHP	Electronic Horizon Provider	电子地平线	是一种为车辆提供超视距道路交通信息的产品或者服务，例如超出传感器感知范围的道路（如曲率、坡度）、车道（如车道线形状、车道属性）、红绿灯（如位置、轮廓）信息。
ADASIS	Advanced Driver Assistance Systems Interface Specification	ADAS接口规范（用于地图数据传输）	是ADASIS协会提出的一套用于实现电子地平线的数据通信协议。
SLAM	Simultaneous Localization And Mapping	同步定位与地图构建	主要为了解决移动机器人在未知环境运行时定位导航与地图构建的问题。SLAM 基于应用层面可分为激光 SLAM 和 Visual SLAM（简称 VSLAM）
VSLAM	Visual Simultaneous Localization And Mapping	基于视觉的同步定位与地图构建的框架	VSLAM 框架主要分为五个模块：传感器数据读取、前端、后端、建图和回环检测。
LIDAR	Light Detection And Ranging	激光雷达	LIDAR是一种主动测量方式，主要有激光发射部分、接收部分组成、信号处理部分组成。（相机就是一种被动式测量，只有信号接收和信号处理组成，LIDAR具有信号发射部分，所以受外界影响很小）。
MWR	Millimeter-Wave Radar	毫米波雷达	是工作在毫米波波段（millimeter wave ）探测的雷达。通常毫米波是指30～300GHz频域(波长为1～10mm)的。毫米波的波长介于微波和厘米波之间，因此毫米波雷达兼有微波雷达和光电雷达的一些优点。
GIS	Geographic Information System / Geo－Information system	地理信息系统	有时又称为“地学信息系统”。它是一种特定的十分重要的空间信息系统。它是在计算机硬、软件系统支持下，对整个或部分地球表层（包括大气层）空间中的有关地理分布数据进行采集、储存、管理、运算、分析、显示和描述的技术系统。
GNSS	Global Navigation Satellite System	全球导航卫星系统	它是泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的，如美国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo、中国的北斗卫星导航系统，以及相关的增强系统，如美国的WAAS（广域增强系统）、欧洲的EGNOS（欧洲静地导航重叠系统）和日本的MSAS（多功能运输卫星增强系统）等，还涵盖在建和以后要建设的其他卫星导航系统。
GPS	Global Positioning System	全球定位系统	是一种以人造地球卫星为基础的高精度无线电导航的定位系统，它在全球任何地方以及近地空间都能够提供准确的地理位置、车行速度及精确的时间信息。GPS定位包括伪距单点定位、载波相位定位和实时差分定位
LBS	Location Based Service	移动位置服务/基于位置的服务/基站定位	它是通过电信移动运营商的无线电通讯网络（如GSM网、CDMA网）或外部定位方式(如GPS)获取移动终端用户的位置信息（地理坐标，或大地坐标），在GIS(Geographic Information System，地理信息系统)平台的支持下，为用户提供相应服务的一种增值业务。大致原理为：移动电话测量不同基站的下行导频信号，得到不同基站下行导频的TOA（TIme of Arrival，到达时刻）或TDOA（Time Difference of Arrival，到达时间差），根据该测量结果并结合基站的坐标，一般采用三角公式估计算法，就能够计算出移动电话的位置。实际的位置估计算法需要考虑多基站（3个或3个以上）定位的情况，因此算法要复杂很多。一般而言，移动台测量的基站数目越多，测量精度越高，定位性能改善越明显。
WGS84	World Geodetic System 1984	世界大地测量系统	是一种用于地图学、大地测量学和导航（包括全球定位系统）的大地测量系统标准。是为GPS全球定位系统使用而建立的坐标系统。
DGPS	Differential Global Position System	差分全球定位系统	是在GPS的基础上利用差分技术使用户能够从GPS系统中获得更高的精度。
SBAS	Satellite-Based Augmentation System	星基增强系统	通过地球静止轨道（GEO）卫星搭载卫星导航增强信号转发器，可以向用户播发星历误差、卫星钟差、电离层延迟等多种修正信息，实现对于原有卫星导航系统定位精度的改进，从而获取更高精度的导航定位服务。
IMU	Inertial Measurement Unit	惯性测量单元	惯性传感器（陀螺仪是其中一种），应用场景：有遮挡环境的测量一般可装备于运载体（如飞机、传播、汽车、无人机等）并用于实现导航定位，其原理为一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。	惯性导航：通过测量飞行器的加速度，并自动进行积分运算获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。组成惯性导航系统的设备都安装在运载体内，工作时不依赖外界信息也不向外界辐射能量不易受到干扰，是一种自主式导航系统。
POS	positioning and orientation system	定位定向系统	利用惯性测量单元（IMU）和GNSS的组合测量技术，获取摄影瞬间摄影中心位置参数和影像姿态参数的系统。 POS数据：指的影像姿态信息和影像中心位置地理坐标信息。	一个POS工程（采集任务）包含一个或多个测站（测站指的是一次采集作业的完成，任务的维度大于作业）。
卫惯	GPS and INS Integrated Positioning System	卫星——惯导组合定位系统	即系统包含卫星定位系统（GPS(全球定位系统)/北斗卫星导航系统/GNSS（全球导航卫星系统））和惯性定向定位导航系统（INS）的定向定位导航系统。根据INS和卫星的导航功能互补的特点,以适当的方法将两者组合来提高系统的整体导航精度及导航性能以及空中对准和再对准的能力。
INS	Inertial positioning system	惯性定位定向系统	惯性导航系统是一种利用安装在运载体上的陀螺仪和加速度计来测定运载体位置的一个系统。INS可以简单的理解成由算法和IMU共同构成的。	惯性导航：通过测量飞行器的加速度，并自动进行积分运算获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。组成惯性导航系统的设备都安装在运载体内，工作时不依赖外界信息也不向外界辐射能量不易受到干扰，是一种自主式导航系统。
RTK	Real Time Kinematic	实时动态测量技术	是以载波相位观测为根据的实时差分GPS（RTDGPS）技术，它是测量技术发展里程中的一个突破，它由基准站接收机、数据链、流动站接收机三部分组成。
TSR	Traffic Sign Recogni- tion	交通标志识别系统	是利用前置摄像头结合模式，可以识别常见的交通标志（限速、停车、掉头等）。这一功能会提醒驾驶员注意前面的交通标志，以便驾驶员遵守这些标志。
TBT	Turn by Turn	路线规划建议	指的是在行车过程中对车辆行进方向和路线进行规划建议
Map sensor		地图传感器
NDS	NavigationData Standard	导航电子地图数据存储标准	它是一种基于嵌入式数据库（sqlite）的适于更新的导航电子地图数据存储标准。
差分处理		差分处理	一般指的是获取旧版本NDS数据中的要素数据和新版本NDS数据中的要素数据（所述要素数据为所述NDS数据的最小数据对象），基于所述要素数据,对所述旧版本NDS数据和所述新版本NDS数据进差异区分处理，获取差异更新的数据，生成差分数据更新包。
OpenDRIVE		一种高精地图格式	OpenDRIVE文件按XML格式编写，文件扩展名为.xodr。
OSM	Open Street Map	公开地图	是一款由网络大众共同打造的免费开源、可编辑的地图服务。Open Street Map它是利用公众集体的力量和无偿的贡献来改善地图相关的地理数据。从Open Street Map上下载的数据是*.osm后缀的，虽然后缀是osm，但它的格式其实是xml的。
PBF	Protocol Buffer Format	一种XML的压缩格式	可以理解为对*.osm后缀的文件的压缩格式。与gzip压缩格式的相比，写入速度也要快5倍，而且读取速度要比gzip压缩的要快6倍。该格式旨在支持未来的扩展性和灵活性。OSM和PBF，这两种格式都是OSM网站提供的地图数据下载格式，OSM网站提供了世界访问的地图数据下载功能，下载的地图数据文件以OSM、PBF格式为主。
SHP	Shape	一种导航电子地图格式/图形格式	用于保存元素的几何实体，包含了地理参照数据。
Shapefile	ESRI Shapefile	Shapefile文件	指的是一种文件存储的方法，实际上该种文件格式是由多个文件组成的。其中，要组成一个Shapefile，有三个文件是必不可少的，它们分别是".shp", ".shx"与 ".dbf"文件。表示同一数据的一组文件其文件名前缀应该相同。Shapefile文件用于描述几何体对象：点、折线与多边形。例如，Shapefile文件可以存储井、河流、湖泊等空间对象的几何位置。除了几何位置，shp文件也可以存储这些空间对象的属性，例如河流的名字、城市的温度等等。
GDF	Geographical Data File	一种导航电子地图格式	它是欧洲交通网络表达的空间数据标准，用于描述和传递与路网和道路相关的数据。它规定了获取数据的方法和如何定义各类特征要素、属性数据及相互关系。
KIWI		一种导航电子地图格式	KIWI格式是由KIWI-W Consortium制定的电子地图格式标准，该格式是专门为汽车导航而制定的数据格式，其旨在提供一种通用的电子地图数据的存储格式，用于满足嵌入式应用快速精确和高效的要求。
外业		外业	指的是通过实地的考察和测量进行数据信息收集获取。该文件由一个定长的文件头和一个或若干个变长的记录数据组成。每一条变长数据记录包含一个记录头和一些记录内容。详细的数据存储格式由Esri Shapefile技术描述提供。
内业		内业	将实地考察和测量收集的数据整理成符合要求的地图数据资料。
专业采集		专业采集	主要包含移动测绘车生产、无人机航测和大比例尺地形图测绘。其中，移动测绘车生产是最为常用的生产方式，需要搭载激光雷达、GNSS/IMU位姿传感器、全景相机、车轮测距器设备，优点是作业效率高、道路信息采集全面，缺点是价格昂贵。移动测绘车以三维点云数据为主，主要解决点云地图构建和目标检测问题。
专包采集		专包采集	又称外包非测绘车采集，图商通过与车辆运营商（例如出租车公司、客运公司或货运公司）合作，将测绘工具（激光雷达、全景相机等）搭载在车身上，进行道路数据测绘采集，定期进行测绘工具维护和测绘数据回收。
众包采集		众包采集	用户通过自动驾驶车辆自身的传感器（视觉和雷达等传感器），或其他低成本的传感器硬件，收集的道路数据传到云端进行数据融合，并通过数据聚合的方式提高数据精度，来完成高精地图的制作。
点云	Point Cloud	点云	在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是一个点的集合，称之为“点云”(Point Cloud)。点云是指目标表面特性的海量点集合。根据激光测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和激光反射强度（Intensity）。根据摄影测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和颜色信息（RGB）。结合激光测量和摄影测量原理得到点云，包括三维坐标（XYZ）、激光反射强度（Intensity）和颜色信息（RGB）。	一个点云数据文件覆盖200米的路程。
点云解算		点云解算	点云解算是将激光雷达测距数据和定位定向系统（Position and Orientation System，POS）设备的位置姿态信息进行联合解算，得到每个激光点云的三维坐标的过程。
点云影像		点云影像	采集车通过光的反射原理，形成的三维影像。每个点都记录着反射强度和坐标信息。不同的材质反射的强度不一致，能依据反射强度的不同，看出箭头、印刷线、护栏等物体的边缘。
矢量数据		矢量地图数据	矢量地图数据是在特征地图的基础之上进一步抽象、处理和标注，抽出路网信息、道路属性信息、道路几何信息以及标识物等抽象信息的地图数据。矢量又称为向量，是指既有大小又有方向的量。矢量数据是在直角坐标中，用x、y坐标表示地图图形或地理实体的位置和形状的数据。
数据标注		地图数据标注	是在点云地图的基础上，标注出车道线信息、交通标志信息、红绿灯信息等，得出道路的结构化信息。
轨迹		轨迹	点云采集车道行驶的轨迹，每 10 米记录一个点。
母库			母库定义为数据生产更新工具集；母库存储和管理基于原始库加工处理形成的、用于高精度地图产品制作切需要长期更新维护的数据。母库中的数据是对原始库或过程库中不同精度、不同模型地理数据进行分析比对，从中选取表达准确、现势性好、内容全的要素进行合并，并对合并后的结果进行几何拓扑、空间关系与逻辑一致性处理而形成的，在现势性、准确性、丰富性等方面达到最优。产品库是基于母库生产的可用于在线服务的数据产品。
HSD	Highaccuracymap Segment Data	车端碎片化地图	通过专包方式收集到碎片化的地图数据，地图数据分布比较离散。理论上，当HSD的数据量达到一定级别的程度，可以形成完整连续的HC地图数据。
地理围栏	Geo-fencing	地理围栏	用一个虚拟的栅栏围出一个虚拟地理边界。当手机进入、离开某个特定地理区域，或在该区域内活动时，手机可以接收自动通知和警告。
拓扑		拓扑	拓扑关系是地理信息中描述要素的空间位置关联关系，又称位相关系。在实际应用时，有些时候点、线、面各图征间必须保持着某种关系。例如：行政区的范围不能重迭（面的规则）、道路间的线段不能重复（线的拓扑规则）、公车站牌需要在道路上（点的拓扑规则）。因此拓扑是地理信息中点、线、面图征一些规则与关系的组合，有助于让数据更清楚地仿真真实世界的几何关系，同时降低数化或编辑上的错误。	拓扑关系是指满足拓扑几何学原理的各空间数据间的相互关系。即用结点、弧段和多边形所表示的实体之间的邻接、关联、包含和连通关系。如：点与点的邻接关系、点与面的包含关系、线与面的相离关系、面与面的重合关系等。--百度百科
拓扑地图		拓扑地图	拓扑地图则更强调地图元素之间的关系。拓扑地图是一个图（Graph），由节点和边组成，只考虑节点间的连通性。它放松了地图对精确位置的需要，去掉地图的细节问题，是一种更为紧凑的表达方式。
道路几何		道路几何特征	道路网几何特征(geometric characteristic of road network)是指运输联系图中表明诸节点间有无或需否线路连通的关系特征。是道路网系统分析模型的主要因素之一。测算时可用道路网连通矩阵表达，两节点之间有线路连接时为1，无线路连接时为0，以二元组数储存于电子计算机内备用。道路几何的要素主要有：1、平面线形上的平曲线半径、超高率、缓和曲线、曲线加宽、视距保证等；2、纵断面上的纵坡、坡长、竖曲线等；3、横断面上的车道布置、车道宽度、路拱和路面横坡、分隔带、路肩、边坡等；以及道路交叉的布设等。
测站	instrument station	测站	指的是外业测量时安放仪器进行观测的地点。	一个测站数据文件覆盖0.2公里—40公里的路程（包含1至200个点云数据文件）。
控制点		控制点	已知准确坐标且不易发生变化的点称之为控制点（参考点/参照物）	控制点和测站没有必然联系。
IC路		IC路	IC道路为高速（含都市内封闭路、都市间高速）与一般道路的连接道路。
JC路		JC（T）路	高速之间的连接道路（如都市间高速与都市间高速、都市间高速与都市内封闭路、都市内封闭路与都市内封闭路），JC路的起点从一条高速本线分歧，终点汇入另一条高速本线。

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