yanshee 机器人全流程指南
前言: 因为要写个实训报告,索性写篇文章,帮助后来者。(机器人内部就是树莓派)
在这学期为了学习AI、编程、机器人运动等相关知识。我们使了yanshee机器人,这个是面向K12、中高职、高校学生推出的开源人形机器人教育平台,应用于课程教学、竞赛、科研活动等场景。
开始:机器人有两种操控方法,一种是使用机器人端开放jupyter编辑器,利用电脑连到树莓派内部开始执行代码(树莓派本身自带执行代码所需的环境):具体操作 1.手机连接2.4G的无线网,机器人开机。2.点击yanshee app右上角根据提示操作 3.当手机显示成功连接 ,按下机器人胸前按钮说出“ip地址”4.根据机器人播报的ip地址加上:8888使用浏览器访问,你就会看到 jupyterd的界面,里面可以新建文件也可以改他存在的文件(手上没机器人无法截图,记得点击创建文件,python3,然后才行)注意电脑,手机,机器人必须连同一个网
初始化的代码
import YanAPI
from time import sleep
#初始化
ip_addr = "192.168.137.148" # 第二种方法要这样填,第一种直接127.0.0.1就行
YanAPI.yan_api_init(ip_addr)
第二种是进到raspberry的系统拖出Yanapi文件(应该叫这个)然后本地执行在初始化配置的时候设成机器人的IP地址(高手的玩法)具体操作是打开cmd 输入
1 ssh pi@机器人的IP地址 回车 yes
2 输入密码 raspberry 回车
3 界面不一样就是进去了
4 开始找那个YanAPI 好像在安装python的目录下 可以利用linux的查找语法找一下
5 然后另开一个cmd sftp 连上 (具体操作忘了)
6 连上后可以进行get 文件名 and put
7 最后就可以在本地愉快的利用ide写程序了
接下来我们就可以愉快的玩耍了进入https://yandev.ubtrobot.com/#/zh/api?api=YanAPI
官方文档:毕竟是专用的教学平台,文档的详细程度是非常完美的先小试牛刀
YanAPI.start_voice_tts("开始人脸识别",False)
机器人会播报这段文字,而且还不会被其他语音所抢占
我们接下来可以根据这些apl做许多好玩的,比如控制他运动,跳舞唱歌,it`s easy
玩完apl我们也可以做一些视觉方面的玩意机器人上面带了摄像头,而且还安装了cv2的环境
import cv2
import myutils
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np
import argparse
from imutils import contours
img=cv2.imread('images/1.png') #读取图像
def cv_show(div,name='img'):cv2.namedWindow(name, 0)cv2.resizeWindow(name,600,400)cv2.imshow(name,div)cv2.waitKey(0)cv2.destroyWindow(name)
def location(img):lower_blue = np.array([0,190,190]) #上下界颜色判断hsvupper_blue = np.array([34,240,255])# hsv = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2HSV) # get mask 利用inRange()函数和HSV模型中蓝色范围的上下界获取mask,mask中原视频中的蓝色部分会被弄成白色,其他部分黑色。mask = cv2.inRange(img, lower_blue, upper_blue)ref= cv2.medianBlur(mask,5)#中值refCnts, hierarchy = cv2.findContours(ref.copy(), cv2.RETR_EXTERNAL,cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)#边缘检测if refCnts==():return FalserefCnts=sorted(refCnts, key=lambda contour: cv2.contourArea(contour),reverse=True)#对比for Areax,y,w,h=cv2.boundingRect(refCnts[0]) # img=cv2.rectangle(img,(x,y),(x+w,y+h),(0,255,0),2) #画框azi=(x,y,w,h)return azi
这是我做好的一个识别黄色的程序
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