1. 图优化

图优化是一种将非线性优化与图论结合起来的理论
因此在使用它之前，需要花一点篇幅介绍一个图优化理论

在视觉SLAM笔记（27）非线性最小二乘介绍了非线性最小二乘的求解方式
它们是由很多个误差项之和组成的

然而，仅有一组优化变量和许多个误差项，并 不清楚它们之间的关联
比方说，某一个优化变量 x x x_j 存在于多少个误差项里？
能保证对它的优化是有意义的吗？
进一步，

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