1. 迭代优化

尝试 RANSAC PnP 加上迭代优化的方式估计相机位姿
看看是否对视觉SLAM笔记（46）基本的 VO 的效果有所改进

由于现在目标是估计位姿而非结构
以相机位姿 ξ ξ ξ 为优化变量，通过最小化重投影误差，来构建优化问题

2. 优化边

与之前一样，自定义一个 g2o 中的优化边

视觉SLAM笔记（47）优化 PnP 的结果相关推荐

视觉SLAM笔记（37）求解 PnP
视觉SLAM笔记(37) 求解 PnP 1. 使用 EPnP 求解位姿 2. 使用 BA 优化 2.1 李代数位姿 2.2 空间点位置 2.3 投影方程边 2.4 Bundle Adjustment ...
视觉SLAM笔记（52） BA 与图优化
视觉SLAM笔记(52) BA 与图优化 1. Bundle Adjustment 2. 投影模型和 BA 代价函数 3. BA 的求解 4. 稀疏性和边缘化 5. 鲁棒核函数 1. Bundle A ...
视觉SLAM笔记（56）位姿图优化
视觉SLAM笔记(56) 位姿图优化 1. g2o 原生位姿图 2. 李代数上的位姿图优化 3. 关于后端优化 1. g2o 原生位姿图下面来演示使用 g2o 进行位姿图优化首先,用 g2o_vi ...
视觉SLAM笔记（54） Ceres 操作后端优化
视觉SLAM笔记(54) Ceres 操作后端优化 1. Ceres 求解 BA 2. 求解 1. Ceres 求解 BA g2o 用 Edges 来保存每一个代价函数,但 Ceres 却是用 Pro ...
视觉SLAM笔记（36） 3D-2D: PnP
视觉SLAM笔记(36) 3D-2D: PnP 1. PnP 2. 直接线性变换 3. P3P 4. 光束平差法 1. PnP PnP(Perspective-n-Point)是求解 3D 到 2D ...
视觉SLAM笔记（53） g2o 操作后端优化
视觉SLAM笔记(53) g2o 操作后端优化 1. BA 数据集 2. g2o 求解 BA 3. 求解 1. BA 数据集目录下的 common 文件夹是实验的数据集部分它的布局如图所示其中, ...
视觉SLAM笔记（48）局部地图
视觉SLAM笔记(48) 局部地图 1. 迭代优化的问题 2. 特征点引入地图 2. 地图 3. 地图点类 3. 视觉里程类 3.1. 关键帧 3.2. 优化地图 3.3. 特征匹配 4. 结果对比 ...
视觉SLAM笔记（65）简约总结
视觉SLAM笔记(65) 简约总结参考: <视觉SLAM十四讲> 视觉SLAM笔记(3) 视觉SLAM框架视觉SLAM笔记(20) 单目相机模型视觉SLAM笔记(32) 2D-2D: ...
视觉SLAM笔记（60）建图
视觉SLAM笔记(60) 建图 1. 概述 2. 用处 1. 概述建图(Mapping),本应该是 SLAM 的两大目标之一因为 SLAM 被称为同时定位与建图之前讨论的都是定位问题,包括通过特 ...

视觉SLAM笔记（47）优化 PnP 的结果

视觉SLAM笔记（47）优化 PnP 的结果

1. 迭代优化

2. 优化边

视觉SLAM笔记（47）优化 PnP 的结果相关推荐

最新文章

热门文章

视觉SLAM笔记（47） 优化 PnP 的结果

视觉SLAM笔记（47） 优化 PnP 的结果

1. 迭代优化

2. 优化边

视觉SLAM笔记（47） 优化 PnP 的结果相关推荐

最新文章

热门文章

视觉SLAM笔记（47）优化 PnP 的结果

视觉SLAM笔记（47）优化 PnP 的结果

视觉SLAM笔记（47）优化 PnP 的结果相关推荐