ROS直接pub compressed image.

如果用ros的 image_transport::Publisher 发布图片的话则,ros会自动添加一个 image/compressed的topic,将原始图像编码,编码方式可以设置为png\jpeg.
有时候我们获取到的图片就是编码之后的数据,这个时候如果将解码转成 cv::Mat 再pub的话性能开销比较大,并且数据损失更大. 所以我们可以直接pub compressed.
注意我们使用的并不是 compressed_publisher

 #include <>ros::init(argc, argv, "nodename");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher pub = nh.advertise<sensor_msgs::CompressedImage>("node/image/compressed", 100);sensor_msgs::CompressedImage jpeg_img;jpeg_img.format = "jpeg";jpeg_img.header.stamp.sec = times;jpeg_img.header.stamp.nsec = timeu*1000;jpeg_img.header.seq = kSeq++;// pimage :pointer to jpeg image buffer// image_pos : buffer sizestd::vector<unsigned char> jpeg_buffer(pimage, pimage+image_pos);jpeg_img.data.swap(jpeg_buffer);pub.publish(jpeg_img);

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