ROS在类中发布和接受消息(自定义消息)

一开始建立pkg:

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg pub_sub_test std_msgs rospy roscpp
cd ..
catkin_make

我们现在有两个自定义消息：
adm_lat.msg

uint8 Enable_lat
float32 GPS1_Curvature_cmd
float32 V_des
int8 Gear_des
uint8 End
uint8 Objectfalse
float32 obs_dis
float32 steering_wheel_angle
float32 lateral_offset

statemachine.msg

int8 route
int8 ADM_command
int8 parking_control
int8 DiveroffReq
int8 ADM_SubtaskState
int8 planning_control
int8 DC_command
int8 dischargeReq
uint8 ADM_ADSmode
float32 ADM_PosLon
float32 ADM_PosLat
uint8 ADM_Fuel_Signal

在determiner里面通过判断statemachine中的parking_control来确定发送什么样的adm_lat信号出去，如果是1就原封不动发出去，如不是，就发四个固定值出去。

首先虚拟两个talker,就是在虚拟发送上面说的两个msg
talker1


#include <ros/ros.h>      / /调用ros的C++接口;
#include <VehicleMsg/adm_lat.h> //调用自定义msg 产生的头文件
int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "talker1"); //解析传入的ROS参数，定义节点名称ros::NodeHandle nh;               // 初始化节点，创建句柄对象（实例化）VehicleMsg::adm_lat msg;          //创建自定义gps消息，并初始化;//  创建publisher，消息类型：test_pkg::gps ，定义topic:"gps_info"，消息队列的最大长   度为1,一般取一个比较小的值ros::Publisher pub = nh.advertise<VehicleMsg::adm_lat>("adm_info", 1);ros::Rate loop_rate(1.0); //定义发布频率，1HZwhile (ros::ok()){msg.Enable_lat = 0;msg.Gear_des = 0;msg.GPS1_Curvature_cmd = 0;msg.V_des = 123;ROS_INFO("talker1 online: %f", msg.V_des);pub.publish(msg);  //发布msgloop_rate.sleep(); //设置休眠;}return 0;
}

talker2

//消息发布节点：talker
//在 catkin_ws / src / test_pkg / src下，新建talker.cpp 文件:
#include <ros/ros.h>      / /调用ros的C++接口;
#include <StatemachineMsg/statemachine.h> //调用自定义msg 产生的头文件
int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "talker2");  //解析传入的ROS参数，定义节点名称ros::NodeHandle nh;                // 初始化节点，创建句柄对象（实例化）StatemachineMsg::statemachine msg; //创建自定义gps消息，并初始化;//  创建publisher，消息类型：test_pkg::gps ，定义topic:"gps_info"，消息队列的最大长   度为1,一般取一个比较小的值ros::Publisher pub = nh.advertise<StatemachineMsg::statemachine>("stateMachine_info", 1);ros::Rate loop_rate(1.0); //定义发布频率，1HZwhile (ros::ok()){//虚拟一个GPS位置信号msg.parking_control = 0;ROS_INFO("talker2 online: %f", msg.parking_control);pub.publish(msg);  //发布msgloop_rate.sleep(); //设置休眠;}return 0;
}

determiner.h

#ifndef PLANNER_DETERMINER_H
#define PLANNER_DETERMINER_H#include "ros/ros.h"
#include <std_msgs/UInt8.h>
#include <VehicleMsg/adm_lat.h>
#include <boost/bind.hpp>
#include <StatemachineMsg/statemachine.h>class planner_determiner
{private:ros::NodeHandle nh_;VehicleMsg::adm_lat final_amd_lat_msg_;ros::Publisher final_amd_lat_pub_;ros::Subscriber patrol_sub_;ros::Subscriber dwa_sub_;ros::Subscriber behavior_sub_;int Enable_lat_ = 0;int Gear_des_ = 2;int GPS1_Curvature_cmd_ = 4;int V_des_ = 10;int planner_state_ = 0;void get_patrol_amd_lat(const VehicleMsg::adm_lat patrol_amd_lat);void get_behavior_sys_cmd(const StatemachineMsg::statemachine behavior_sys_cmd);public:planner_determiner(ros::NodeHandle &node_handle);~planner_determiner();void publishPlannerCmd();
};planner_determiner::planner_determiner(ros::NodeHandle &node_handle) : nh_(node_handle)
{nh_ = node_handle;final_amd_lat_pub_ = nh_.advertise<VehicleMsg::adm_lat>("/AdmLatMsg", 1);patrol_sub_ = nh_.subscribe<VehicleMsg::adm_lat>("adm_info", 1, &planner_determiner::get_patrol_amd_lat, this);behavior_sub_ = nh_.subscribe<StatemachineMsg::statemachine>("stateMachine_info", 1, &planner_determiner::get_behavior_sys_cmd, this);
}planner_determiner::~planner_determiner()
{}void planner_determiner::get_behavior_sys_cmd(const StatemachineMsg::statemachine behavior_sys_cmd)
{planner_state_ = behavior_sys_cmd.parking_control;return;
}void planner_determiner::get_patrol_amd_lat(const VehicleMsg::adm_lat patrol_amd_lat)
{if (planner_state_ == 1){final_amd_lat_msg_.Enable_lat = patrol_amd_lat.Enable_lat;final_amd_lat_msg_.Gear_des = patrol_amd_lat.Gear_des;final_amd_lat_msg_.GPS1_Curvature_cmd = patrol_amd_lat.GPS1_Curvature_cmd;final_amd_lat_msg_.V_des = patrol_amd_lat.V_des;ROS_INFO("fouth numbers : %f", final_amd_lat_msg_.V_des);}else{final_amd_lat_msg_.Enable_lat = Enable_lat_;final_amd_lat_msg_.Gear_des = Gear_des_;final_amd_lat_msg_.GPS1_Curvature_cmd = GPS1_Curvature_cmd_;final_amd_lat_msg_.V_des = V_des_;ROS_INFO(VehicleMsg::adm_lat);ROS_INFO("the 4 numbers : %f  %f  %d  %d", final_amd_lat_msg_.Enable_lat,final_amd_lat_msg_.Gear_des,final_amd_lat_msg_.GPS1_Curvature_cmd,final_amd_lat_msg_.V_des);return;}
}void planner_determiner::publishPlannerCmd()
{final_amd_lat_pub_.publish(final_amd_lat_msg_);
}#endif

determiner.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "planner_determiner.h"int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "planner_determiner");ros::NodeHandle nh;planner_determiner pd(nh);ros::Rate loop_rate(10);while (ros::ok()){ros::spinOnce();pd.publishPlannerCmd();loop_rate.sleep();}return 0;
}

rosrun两个talker, 并rosrun determiner可以看到信息收发。以及rqt_graph可以看到。

cmakelist里面：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscppstd_msgsVehicleMsgStatemachineMsg
message_generation
)add_executable(talker1 src/talker1.cpp)
add_executable(talker2 src/talker2.cpp)
add_executable(planner_determiner src/planner_determiner.cpp)add_dependencies(talker1  ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
add_dependencies(talker2 ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
add_dependencies(planner_determiner ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})target_link_libraries(talker1 ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(talker2 ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(planner_determiner ${catkin_LIBRARIES})
)

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