麦克纳姆轮全向移动机器人速度空间分析
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图 4.1 速度空间.(a)表示差速驱动机器人的速度空间范围,(b)表示麦轮平台的速度空间范围。
速度空间范围不同:如图 4.1所示,在之前的文章《两轮差速驱动机器人运动模型及应用分析》中对两轮差速驱动机器人的速度空间做了分析,其只有2个自由度,不能沿着机器人坐标系Y轴运动,所以速度空间是一个矩形平面,效果如图 4.1(a)所示;而基于上述分析可知,麦轮平台有3个自由度,既可纵向、横向移动,又可自旋,其速度空间范围是一个长方体,效果如图 4.1(b)所示。
因此,麦轮平台运动灵活性更好,能够在空间狭窄有限、直角弯偏多的环境内运动,且四轮对称布置,稳定性也很好,尤其是位姿调整非常灵活,很适合作为高精运动移动平台,能够极大帮助其搭载的机械臂进行作业。
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