修改于2019年8月26号！！！：遇到这个问题现在建议大家去看一下我的另一篇博客：
https://blog.csdn.net/qq_36219010/article/details/100084777

前几天在x宝上买了个乐视的体感三合一摄像头（astra pro套了个外壳），白菜价。拿回来按照这里：（https://github.com/orbbec/ros_astra_camera）给的教程装上了，然而却只能显示IR ,和depth图像，color image 不显示。逛论坛，逛git。来来回回折腾了有两天，还没结果。最后按照Dear.L大佬的方法，解决了，终于出图像了。现在趁热重新梳理一下过程，干啥都得趁热丫。首先假设已经安装好ros。

1 安装依赖项

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

2 建立工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3 git clone 代码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

4 Create astra udev rule（这里中文翻译好别扭感觉就粘过来了）

  roscd astra_camera
sudo sh ./scripts/create_udev_rules

5 编译源码包

cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg astra_camera

6 修改astra.launch的代码

cd 到/catkin_ws/src/ros_astra_camera/launch

vim astra.launch

直接到翻到最后面，复制以下代码到“< /launch >”的前面。

<node pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" name="uvc_camera" output="screen"   />
<param name="width" type="int" value="320" />
<param name="height" type="int" value="240" />
<param name="fps" type="int" value="30" />
<param name="frame" type="string" value="wide_stereo" /><param name="auto_focus" type="bool" value="False" />
<param name="focus_absolute" type="int" value="0" />
<!-- other supported params: auto_exposure, exposure_absolute, brightness, power_line_frequency --><param name="device" type="string" value="/dev/video2" />
<param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find uvc_camera)/example.yaml" />

7 直接启动launch

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

roslaunch astra_camera astra.launch

启动rviz

rviz

现在在rviz中应该可以看到color图像了。

最后还是非常感谢原文作者，Dear.L大佬给的启动代码。

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