51单片机实现智能小车的寻轨避障功能

我们先来讨论智能小车的各个模块：

1.电机驱动

2.寻迹传感器

它具有四个引脚，分别是：VCC GND D0 A0，我们只需要用到三个引脚，AO不需要使用。一般智能小车上我们是安装两个，左边一个右边一个。

原理：

1.利用黑色对光线的反射率小这个特点，当平面的颜色不是黑色时，反射器发射出去的红外光被大部分反射回来。于是传感器输出低电平0。
2.当平面中有一条黑线，传感器在黑线上方时，因黑色的反射能力很弱，反射的红外光很少，打不到传感器动作的水平，所以传感器输出1。

所以当探头经过黑线时，传感器上的开关指示灯会熄灭，输出的是高电平。如果没有经过黑线，一直保持低电平。

3.红外传感器

它具有三个引脚，分别是：VCC GND OUT

有障碍物灯就会亮，所以有障碍物代表低电平，没有障碍物高电平。

代码实现过程：

我没有将寻轨和避障合并实现，而是分别调试的。

#include <reg51.h>sbit IN1=P0^0;  //电机驱动模块引脚
sbit IN2=P0^1;
sbit IN3=P0^2;
sbit IN4=P0^3;
sbit Left_led=P0^4;  //寻轨模块引脚
sbit Right_led=P0^5;sbit Left_bizhang=P0^6;//避障模块引脚
sbit Right_bizhang=P0^7;unsigned char pwm_val=0;//变量定义，每次加1
unsigned char push_val=0;//栈空比N/10//延时函数
void delay(unsigned int k)
{unsigned int x,y;for(x=0;x<k;x++){for(y=0;y<2000;y++);}
}//前进
void run(void)
{push_val=3;IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;
}//后退
void backrun(void)
{IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;
}//左转
void leftrun(void)
{IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=0;
}//右转
void rightrun(void)
{IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
}//点击停止转动
void stop(void)
{IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
}void pwm_out_moto(void)
{if(pwm_val <= push_val){run();}else{stop();}if(pwm_val>=10)pwm_val=0;
}void timer0()interrupt 1 using 2
{TH0=0xFC;TL0=0x18;pwm_val++;pwm_out_moto();}
void main(void)
{P1=0x00;TMOD=0x01;TH0=0xFC;//定时1msTL0=0x18;TR0=1; EA=1;while(1){run();/*if(Left_led==0&&Right_led==0){ET0=1;run();}else{if(Left_led==0&&Right_led==1){rightrun();}if(Right_led==0&&Left_led==1){leftrun();}}*/if(Left_bizhang==1&&Right_bizhang==1){run();}else{if(Left_bizhang==1&&Right_bizhang==0){backrun();delay(50);leftrun();delay(100);}if(Left_bizhang==0&&Right_bizhang==1){backrun();delay(50);rightrun();delay(100);}}}
}

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