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（一）、从solidworks转urdf文件，在gazebo中添加小车模型

提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

一、插件

二、使用步骤

1.solidworks绘制机器人模型

2.利用插件转成urdf文件

总结

前言

要进行多机器人导航的仿真，首先要在仿真环境中创建一辆小车，通过urdf文件编写只能是简单的形状，可以借助常用的3d绘图软件soildworks绘制小车模型，再通过插件转成urdf文件。

一、插件

ROS提供的solidworks转urdf插件下载地址：sw_urdf_exporter - ROS Wikihttp://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

根据自己需要的版本下载安装即可。

二、使用步骤

1.solidworks绘制机器人模型

2.利用插件转成urdf文件

在solidworks中的工具，file中选择插件Export as URDF。主要是添加基座标、轮子的坐标、雷达的坐标。以及旋转的轴。

这里的base_link最好放在车子的中心的位置。且注意车子前进的方向为x轴的方向。在装配体上添加，且四个轮子的坐标原点最好是放在车身上。

总结一下，分别要设置六个坐标以及四个旋转轴，轮子的类型选择continuous，雷达的类型选择fixed。设置好了之后，点上图的红色圈圈部分。

这里重点检查Joint Type，因为我有几次，在上一步设置雷达的类型是fixed，但是在这里变成了continuous。检查无误后点Next。

点击Export URDF and Meshes，这时候就会生成，功能包，注意的是，功能包的名字不可以用英文命名，否则后面会出现很多的错误。

这里贴出我的小车的.urdf

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner (brawner@gmail.com) Commit Version: 1.5.1-0-g916b5db  Build Version: 1.5.7152.31018For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
<robotname="car_sim"><linkname="base_link"><inertial><originxyz="0.00130650433357116 2.77555756156289E-17 0.0259145530334998"rpy="0 0 0" /><massvalue="4.86927211801166" /><inertiaixx="0.0244884626138586"ixy="-1.03959853431126E-17"ixz="-0.000439502623636349"iyy="0.0660505274162502"iyz="-2.09485159752118E-18"izz="0.0878377323820157" /></inertial><visual><originxyz="0 0 0"rpy="0 0 0" /><geometry><meshfilename="package://car_sim/meshes/base_link.STL" /></geometry><materialname=""><colorrgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" /></material></visual><collision><originxyz="0 0 0"rpy="0 0 0" /><geometry><meshfilename="package://car_sim/meshes/base_link.STL" /></geometry></collision></link><linkname="Wheel_LF_link"><inertial><originxyz="5.5511E-17 0.0050341 2.0817E-17"rpy="0 0 0" /><massvalue="0.23011" /><inertiaixx="0.00015836"ixy="-2.2483E-20"ixz="7.5834E-21"iyy="0.00028331"iyz="-4.9103E-21"izz="0.00015836" /></inertial><visual><originxyz="0 0 0"rpy="0 0 0" /><geometry><meshfilename="package://car_sim/meshes/Wheel_LF_link.STL" /></geometry><materialname=""><colorrgba="1 1 1 1" /></material></visual><collision><originxyz="0 0 0"rpy="0 0 0" /><geometry><meshfilename="package://car_sim/meshes/Wheel_LF_link.STL" /></geometry></collision></link><jointname="Wheel_LF_joint"type="continuous"><originxyz="0.11 0.138 0.025"rpy="0 0 0" /><parentlink="base_link" /><childlink="Wheel_LF_link" /><axisxyz="0 1 0" /></joint><linkname="Wheel_LB_link"><inertial><originxyz="-1.6653E-16 0.0050341 0"rpy="0 0 0" /><massvalue="0.23011" /><inertiaixx="0.00015836"ixy="-1.7606E-20"ixz="2.0331E-22"iyy="0.00028331"iyz="-7.8079E-23"izz="0.00015836" /></inertial><visual><originxyz="0 0 0"rpy="0 0 0" /><geometry><meshfilename="package://car_sim/meshes/Wheel_LB_link.STL" /></geometry><materialname=""><colorrgba="1 1 1 1" /></material></visual><collision><originxyz="0 0 0"rpy="0 0 0" /><geometry><meshfilename="package://car_sim/meshes/Wheel_LB_link.STL" /></geometry></collision></link><jointname="Wheel_LB_joint"type="continuous"><originxyz="-0.11 0.138 0.025"rpy="0 0 0" /><parentlink="base_link" /><childlink="Wheel_LB_link" /><axisxyz="0 1 0" /></joint><linkname="Wheel_RF_link"><inertial><originxyz="-5.5511E-17 -0.0050341 -6.9389E-18"rpy="0 0 0" /><massvalue="0.23011" /><inertiaixx="0.00015836"ixy="-1.2648E-20"ixz="1.0741E-20"iyy="0.00028331"iyz="8.4759E-22"izz="0.00015836" /></inertial><visual><originxyz="0 0 0"rpy="0 0 0" /><geometry><meshfilename="package://car_sim/meshes/Wheel_RF_link.STL" /></geometry><materialname=""><colorrgba="1 1 1 1" /></material></visual><collision><originxyz="0 0 0"rpy="0 0 0" /><geometry><meshfilename="package://car_sim/meshes/Wheel_RF_link.STL" /></geometry></collision></link><jointname="Wheel_RF_joint"type="continuous"><originxyz="0.11 -0.138 0.025"rpy="0 0 0" /><parentlink="base_link" /><childlink="Wheel_RF_link" /><axisxyz="0 1 0" /></joint><linkname="Wheel_RB_link"><inertial><originxyz="0 -0.0050341 -1.3878E-17"rpy="0 0 0" /><massvalue="0.23011" /><inertiaixx="0.00015836"ixy="-1.5945E-20"ixz="-2.1232E-20"iyy="0.00028331"iyz="-1.752E-21"izz="0.00015836" /></inertial><visual><originxyz="0 0 0"rpy="0 0 0" /><geometry><meshfilename="package://car_sim/meshes/Wheel_RB_link.STL" /></geometry><materialname=""><colorrgba="1 1 1 1" /></material></visual><collision><originxyz="0 0 0"rpy="0 0 0" /><geometry><meshfilename="package://car_sim/meshes/Wheel_RB_link.STL" /></geometry></collision></link><jointname="Wheel_RB_joint"type="continuous"><originxyz="-0.11 -0.138 0.025"rpy="0 0 0" /><parentlink="base_link" /><childlink="Wheel_RB_link" /><axisxyz="0 1 0" /></joint><linkname="lr_Link"><inertial><originxyz="0 0 0"rpy="0 0 0" /><massvalue="0" /><inertiaixx="0"ixy="0"ixz="0"iyy="0"iyz="0"izz="0" /></inertial><visual><originxyz="0 0 0"rpy="0 0 0" /><geometry><meshfilename="package://car_sim/meshes/lr_Link.STL" /></geometry><materialname=""><colorrgba="1 1 1 1" /></material></visual><collision><originxyz="0 0 0"rpy="0 0 0" /><geometry><meshfilename="package://car_sim/meshes/lr_Link.STL" /></geometry></collision></link><jointname="lr_joint"type="fixed"><originxyz="0.1 0 0.14"rpy="0 0 0" /><parentlink="base_link" /><childlink="lr_Link" /><axisxyz="0 0 0" /></joint>
</robot>

最后运行插件生成的launch文件，gazebo.launch.即可在gazebo中加载出机器人模型。

总结

本章主要讲了如何把solidworks中的模型利用ros提供的插件，导成urdf文件，并在gazebo中加载出机器人模型，下一章将介绍，将urdf文件转成xacro，并给小车添加控制器，控制小车运动，以及添加雷达。

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二、使用步骤

1.solidworks绘制机器人模型

2.利用插件转成urdf文件

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